[发明专利]一种水上快速救援系统及其方法

权利要求书

1.一种水上快速救援系统，包括至少一架固定翼无人机、一架多旋翼无人机和中控台，所述的固定翼无人机具有定位模块、导航模块、图像采集模块、无线传输模块、中央处理器；多旋翼无人机包括：定位模块、陀螺仪传感器、地磁传感器、气压传感器、导航模块、图像采集模块、无线传输模块、救援装置、救援装置释放模块和中央处理器。

2.根据权利要求1所述的一种水上快速救援系统，其特征在于，所述的中控台还具有一个溺水行为数据库的服务器，中控台通过图像采集模块采集水上人员信息，并与其溺水行为数据库的行为特征进行比对，如果发现疑似溺水事件，则控制固定翼无人机飞近该人员进行更加清晰的图像采集，并比对。

3.根据权利要求1所述的一种水上快速救援系统，其特征在于，所述的图像采集模块为摄像头和/或者红外成像仪。

4.根据权利要求1所述的一种水上快速救援系统，其特征在于，所述的定位模块为GPS或者北斗定位系统，用于定位固定翼无人机和多旋翼无人机以及溺水者的坐标。

5.一种水上救援方法，其特征在于，至少一架固定翼无人机水上巡查，并与多旋翼无人机和中控台建立无线连接，固定翼无人机利用图像采集模块采集水上信息，并传到中控台，中控台通过人员利用采集模块采集水上信息来判断是否有人员溺水，若有，则将定位信息传送至多旋翼无人机，多旋翼无人机直接移动到定位地点，气压传感器来计算多旋翼无人机高度，并调整多旋翼无人机的飞行高度，进行溺水者营救。

6.一种水上快速救援方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）固定翼无人机按照制定线路巡视，（2）水上图像信息通过信息采集模块传送给服务器，如果无异常，则返回步骤（1）继续通过固定翼无人机监控水上；如果发现有人员出现在水上，则判断该名游泳者处于溺水/踩水状态，则进入步骤（3）；（3）、服务器根据固定翼无人机的信息采集模块采集视频信息，对该名人员进行监控；（4）、服务器从监控图像中提取该名人员的轮廓、关键姿态，然后与标准行为数据库进行模板匹配；（5）、服务器判断该人员是否处于溺水状态，若没有溺水，则返回步骤 （1）继续监控；若为溺水状态，则进入步骤（6）；（6）、服务器将地理信息传送给多旋翼无人机，多旋翼无人机根据定位系统飞往溺水人员的上空，并根据图像采集模块识别并确定溺水者的最终位置，气压传感器来计算多旋翼无人机高度，并调整多旋翼无人机的飞行高度，并抛下救生装置。

7.根据权利要求6所述的一种水上快速救援方法，其特征在于，所述标准行为数据库按以下步骤建立： 1）、采集由多名实验人员完成的动作视频序列，每人完成多个自然动作，包括正常泳姿与踩水泳姿，动作数量根据实际需要确定； 2）、根据所采集的动作视频序列进行模板训练，建立标准行为数据库，标准行为数据库中包括游泳姿态、踩水姿态和溺水姿势。

8. 根据权利要求6所述的一种水上快速救援方法，其特征在于，所述的制定线路巡视为水上地图上设置好的线路。

9.根据权利要求6所述的一种水上快速救援方法，其特征在于，具有两架或者两架以上固定翼无人机分时/同时起飞。

10.根据权利要求6所述的一种水上快速救援方法，其特征在于，所述的固定翼无人机采用手抛、弹射、或者自动起飞的方式起飞。