[发明专利]机器人控制系统、机器人、程序以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，是使用由拍摄部拍摄的检查对象物的拍摄图像来进行检查上述检查对象物的检查处理的机器人，并且根据第一检查信息，生成包含上述检查处理的检查区域的第二检查信息，并根据上述第二检查信息，进行上述检查处理。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第二检查信息包含将多个视点信息包含在内的视点信息组，并且上述视点信息组的各视点信息包含上述检查处理中的上述拍摄部的视点位置以及视线方向。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

对上述视点信息组的各视点信息，设定使上述拍摄部向与上述视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向移动时的优先度。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

依据基于上述优先度而设定的移动顺序，使上述拍摄部向与上述视点信息组的上述各视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

在根据可动范围信息，判定为无法使上述拍摄部向与多个上述视点信息中的第i视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向移动的情况下，不进行基于上述第i视点信息的上述拍摄部的移动，而根据上述移动顺序中的上述第i视点信息的下一个的第j视点信息，使上述拍摄部移动，其中i、j为自然数，且i≠j。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的机器人，其特征在于，

上述第一检查信息包含针对上述检查对象物的相对的检查处理对象位置，并以上述检查处理对象位置为基准，设定与上述检查对象物对应的对象物坐标系，从而使用上述对象物坐标系，生成上述视点信息。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

上述第一检查信息包含表示上述检查对象物的全局坐标系中的位置姿势的对象物位置姿势信息，

根据基于上述对象物位置姿势信息而求出的上述全局坐标系与上述对象物坐标系的相对关系，求出上述全局坐标系中的上述视点信息，

并根据上述全局坐标系中的可动范围信息与上述全局坐标系中的上述视点信息，对是否能够使上述拍摄部向上述视点位置以及上述视线方向移动进行判定。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述检查处理是针对机器人作业的结果进行的处理，上述第一检查信息是在上述机器人作业中获取的信息。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第一检查信息是包含上述检查对象物的形状信息、上述检查对象物的位置姿势信息、以及针对上述检查对象物的相对的检查处理对象位置中的至少一个的信息。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

上述第一检查信息包含上述检查对象物的三维模型数据。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

上述检查处理是针对机器人作业的结果进行的处理，

上述三维模型数据包含通过进行上述机器人作业而得到的作业后三维模型数据、与上述机器人作业前的上述检查对象物的上述三维模型数据亦即作业前三维模型数据。

12.根据权利要求10或11所述的机器人，其特征在于，

上述第二检查信息包含合格图像，上述合格图像是由配置于与上述视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向的假想摄像机拍摄上述三维模型数据而得的图像。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，

上述第二检查信息包含合格图像与作业前图像，

上述合格图像是由配置于与上述视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向的假想摄像机拍摄上述作业后三维模型数据而得的图像，

上述作业前图像是由配置于与上述视点信息对应的上述视点位置以及上述视线方向的上述假想摄像机拍摄上述作业前三维模型数据而得的图像，

通过对上述作业前图像与上述合格图像进行比较，求出上述检查区域。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，

在上述比较中，求出上述作业前图像与上述合格图像的差分亦即差分图像，上述检查区域是上述差分图像中的包含上述检查对象物的区域。