[发明专利]摄像头定位跟踪方法及相关系统

权利要求书

1.一种摄像头定位跟踪方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤S101：分别通过第一摄像头和第二摄像头获取目标对象的图像数据；

步骤S102：根据目标对象的图像数据和预存的四参考点的图像数据分别计算获取以各个参考点作为参考时的目标对象的坐标参数，以得到目标对象的四组坐标参数；其中，四参考点在空间水平面上形成一矩形，第一摄像头和第二摄像头所在的直线与矩形的其中一边平行；

步骤S103：计算获取该四组坐标参数的平均坐标参数；以及

步骤S104：根据预存的四参考点对应的四组位置参数矩阵、该矩形的宽度、长度和目标对象的平均坐标参数计算获取目标对象对应的第三摄像头位置参数矩阵；

步骤S102通过以下子步骤获取以其中一参考点作为参考时目标对象的坐标参数：

步骤S1021：根据摄像头投影原理获取∠AO₁S和∠AO₂S；

步骤S1022：根据预设的距离参数AB、距离参数AC、距离参数CH₁和距离参数O₁O₂通过反三角函数计算获取∠AO₁O₂和∠AO₂O₁；

步骤S1023：将∠AO₁O₂减去∠AO₁S获得∠SO₁O₂，将∠AO₂O₁减去∠AO₂S获得∠SO₂O₁；

步骤S1024：在ΔSO₁O₂中由正弦定理获取距离参数SO₁；以及

步骤S1025：通过公式组I计算获取目标对象S的坐标参数(x,y)，

其中，公式组I为

其中，A、B、C为四个参考点中的三个，点O₁和点O₂分别为第一摄像头和第二摄像头，点S为目标对象，H₁为AC的延长线和O₁O₂交点。

2.如权利要求1所述的摄像头定位跟踪方法，其特征在于：步骤S104通过公式组II获取目标对象对应的第三摄像头位置参数矩阵，公式组II为其中，P₀,P₁,P₂,P₃分别为所述四组位置参数矩阵，AB为矩形长度，AC为矩形宽度，P_S为目标对象对应的摄像头位置参数矩阵，P₂₀和P₃₁均为中间变量，sy和sx为目标对象的平均坐标参数。