[发明专利]一种抓握式充气抓捕手

权利要求书

1.一种抓握式充气抓捕手，它包含机械臂控制机构(1)，在机械臂控制机构(1)上设置有多个机械臂(2)，其特征在于多个机械臂(2)环形排列，由机械臂控制机构(1)控制多个机械臂(2)做向内侧抓握动作和向外侧张开动作，在每个机械臂(2)的前端分别设置有一个弧形的充气伸展臂(3)，每个充气伸展臂(3)向内侧弯曲；在每个充气伸展臂(3)的外侧分别设置有纵向的卷簧(3-1)，每根卷簧(3-1)展开的长度与对应的充气伸展臂(3)的长度相同，每根卷簧(3-1)的外侧表面与对应的充气伸展臂(3)粘接。

2.如权利要求1所述一种抓握式充气抓捕手，其特征在于充气伸展臂(3)采用柔性复合材料，充气伸展臂(3)的管壁由内到外依次为气密层(3-2)、承力层(3-3)、加热层(3-4)和防滑层(3-5)，气密层(3-2)材料为丁基橡胶薄膜材料；承力层(3-3)材料为芳纶纤维复合材料；加热层(3-4)为电热丝；防滑层(3-5)采用防滑橡胶材料。

3.如权利要求1所述一种抓握式充气抓捕手，其特征在于在每根充气伸展臂(3)的后端均设置有气嘴。

4.如权利要求1所述一种抓握式充气抓捕手，其特征在于它包含五根机械臂(2)。