[发明专利]一种标定模板、模板检测方法、装置及终端

权利要求书

1.一种模板检测方法，其特征在于，所述模板检测方法包括：

获取待标定的拍摄装置拍摄的模板图像，所述模板图像中包含有预设标定模板，所述预设标定模板包括至少一个标定圆组和至少三个定位圆组，所述至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上，其中，每个所述标定圆组包括至少两个标定圆，同一标定圆组内全部的所述标定圆的圆心相同，并且，同一标定圆组内的至少两个标定圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括至少两个定位圆，同一定位圆组内全部的所述定位圆的圆心相同，并且，同一定位圆组内的至少两个定位圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括第一特征圆和第二特征圆，其中，所述第一特征圆的半径与所有所述定位圆组中的定位圆的半径均不相等，以便根据所述第一特征圆的半径大小区分各个定位圆组；所述第二特征圆的半径与各个所述标定圆组中的标定圆的半径均不相等，以便根据所述第二特征圆的半径大小区分各个标定圆组；

根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤，获取包含所述定位圆组和标定圆组的多个连通块；

对所述连通块进行检测，获取所述连通块对应的轮廓边缘组；

根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心，确定所述轮廓边缘组的中心，并根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的大小，确定所述轮廓边缘组的类型，所述类型包括：标定圆组和定位圆组，其中，所述定位圆组的中心为定位点，所述标定圆组的中心为标定点；

根据所述定位点在所述模板图像中的分布位置，确定标定点在所述模板图像中的分布位置，并根据所述定位点和标定点在所述模板图像中的分布位置，确定所述模板图像的模板坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心，确定所述轮廓边缘组的中心，包括：

计算所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心的平均值，并将所述平均值作为所述轮廓边缘组的中心；

或，

在获取所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心后，判断所述各个轮廓边缘的中心之间的距离差是否在预设的距离范围内；

若所述距离差在所述预设的距离范围内，则计算所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心的平均值，并将所述平均值作为所述轮廓边缘组的中心。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位点和标定点在所述模板图像中的分布位置，确定所述模板图像的模板坐标包括：

根据所述定位点和标定点在所述模板图像中的分布位置，将所述模板图像上的各个定位点和标定点，与已知坐标系的标定模板上的各个定位点和标定点建立映射关系；

根据所述映射关系，以及所述已知坐标系的标定模板上的定位点和标定点的坐标，确定所述模板图像的模板坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模板检测方法还包括：

在根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤之前，对所述模板图像进行去噪处理；

所述根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤，包括：

在获取去噪处理后的模板图像后，根据预设连通块覆盖范围，对所述去噪处理后的模板图像进行过滤；

或，

在根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤之前，对所述模板图像进行二值化处理；

所述根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤，包括：

在获取二值化处理后的模板图像后，根据预设连通块覆盖范围，对所述二值化处理后的模板图像进行过滤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标定模板还包括标定线，所述标定线的长度等于具有不同圆心的任意的两个圆之间的圆心距，在确定所述模板图像的模板坐标之后，所述模板检测方法还包括：

通过所述模板坐标，确定所述两个圆的圆心在所述模板图像中的坐标；

根据所述两个圆的圆心在所述模板图像中的坐标，计算所述两个圆在世界坐标系中的圆心距计算值；

在接收到所述标定线在世界坐标系中的标定线测量值后，获取所述圆心距计算值和所述标定线测量值之间的距离差，以便通过所述距离差表征本次模板检测的精度。