[发明专利]机器人装置和机器人装置的控制方法

权利要求书

1.一种机器人装置，其特征在于，包括：

具有包含多个关节的多关节臂的机器人体；

被设置为所述多个关节的至少一部分的驱动源的电动机；和

能够控制所述电动机的控制系统，其中，

所述控制系统包括：

移动控制单元，被配置为向电动机输入电流以使电动机旋转；

发热控制单元，被配置为在不使电动机旋转的情况下向电动机输入电流以使所述电动机发热；以及

控制单元，被配置为计算在不使电动机旋转的情况下升高到预定温度所需要的升温电流、产生用于升温的电流指令以设定发热控制单元以输出升温电流，并且在停止机器人体时向发热控制单元传送所述用于升温的电流指令。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述电动机是能够根据基于q轴电流或d轴电流的矢量控制进行控制的无刷电动机，并且，

所述移动控制单元向所述电动机输入q轴电流以产生旋转，并且向电动机输入d轴电流以在不使电动机旋转的情况下发热。

3.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

基于使电动机通电的电流的实际测量值设定所述升温电流以实际执行预定的操作。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

基于机器人体的估计驱动扭矩设定所述升温电流，以执行预定的操作。

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述预定温度是在停止机器人体时作为通过不停地使机器人体操作而使机器人体的温度升高到的温度而被估计的温度。

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述控制单元基于热时间常数计算通过所述升温电流使机器人体的温度从当前温度升高到所述预定温度所需要的升温时间段，从而使得机器人体的温度在机器人体的操作开始时升高到所述预定温度，以及，

所述控制单元向发热控制单元传送用于升温的电流指令，所述升温时间段在机器人体的操作开始的时间之前。

7.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述控制系统包括：

设置在机器人体中并且具有移动控制单元和发热控制单元的电动机控制单元，并且，控制单元以与机器人体分开的方式被设置。

8.一种机器人装置的控制方法，其中，所述机器人装置包括：

具有包含多个关节的多关节臂的机器人体；

被设置为所述多个关节的至少一部分的驱动源的电动机；和

具有控制单元并且向电动机输入电流以产生电动机旋转和热量中的至少一种以控制机器人体的操作的控制系统，其中，所述方法包括：

通过控制单元计算在不使电动机旋转的情况下升高到预定温度所需要的升温电流；以及

在停止机器人体时通过控制单元向电动机供给用于升高温度的所述升温电流。

9.一种机器人装置的控制方法，其中，所述机器人装置包括：

具有包含多个关节的多关节臂的机器人体；

被设置为所述多个关节的至少一部分的驱动源的电动机；和

具有控制单元并且向电动机输入电流以产生电动机旋转和热量中的至少一种以控制机器人体的操作的控制系统，其中，所述方法包括：

通过控制单元计算在不使电动机旋转的情况下升高到预定温度所需要的升温电流；

通过控制单元基于热时间常数计算通过所述升温电流使机器人体的温度从当前温度升高到所述预定温度所需要的升温时间段，从而使得机器人体的温度在机器人体的操作开始时升高到所述预定温度；以及

通过控制单元向电动机供给所述升温电流以开始升温，所述升温时间段在机器人体的操作开始的时间之前。