[发明专利]高空板材安装机械系统

权利要求书

1.一种高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机-RV减速器组件、四轴电机-RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机-RV减速器组件中部固定于摆动用固定支架上，四轴电机-RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机-RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机-RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。

2.根据权利要求1所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述大臂平行四边形机构包括大臂基座、二轴电机-RV减速器组件、机器人大臂、大臂拉杆和三角形构件，所述大臂基座与旋转机架相连，所述二轴电机-RV减速器组件安装在大臂基座上，二轴电机-RV减速器组件的RV减速器与机器人大臂固定连接；所述机器人大臂和大臂拉杆的下端通过轴与大臂基座相连，机器人大臂和大臂拉杆的上端分别与三角形构件的两个顶点相连；

所述小臂平行四边形机构包括小臂基座、三轴电机-RV减速器-丝杠组件、机器人小臂和小臂拉杆，所述小臂基座通过螺栓固定于旋转机架上，所述三轴电机-RV减速器-丝杠组件一端与小臂基座相连，另一端与机器人小臂相连；所述机器人小臂的另一端通过销轴与摆动用固定支架相连，机器人小臂靠近三轴电机-RV减速器-丝杠组件端的中部通过三角形构件的一个顶点与机器人大臂相连；所述小臂拉杆的两端分别通过销轴与摆动用固定支架及三角形构件的第三个顶点相连。

3.根据权利要求2所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述机器人大臂或/和机器人小臂均采用镂空板材制成。

4.根据权利要求1-3任一所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述末端执行器包括吸盘架、执行器吸盘和六维力传感器，所述吸盘架的每个角上均安装有执行器吸盘，执行器吸盘与吸盘架通过螺栓相连，在吸盘架的中心一侧安装有六维力传感器，吸盘架的中心另一侧与末端姿态调整装置的六轴电机-RV减速器组件的右端相连。

5.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述悬吊机构包括配重、第一铰接座、斜拉钢丝绳、中梁、第二铰接座、立柱、斜拉筋板、前梁和吊索。

6.根据权利要求5所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述吊索上设有摆臂式安全锁。

7.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述自动上料机构包括U型主体、减震夹紧机构、滑槽、滑块、电动缸和上料提升机。

8.根据权利要求4所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述高空作业平台包括平台本体、平台提升机和减振器；所述平台本体包括底板、护栏及机械手安装座。

9.根据权利要求8所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述减振器采用弹簧质量阻尼器。

10.根据权利要求8所述的高空板材安装机械系统，其特征在于所述底板底部附有主梁，所述主梁从底板边缘附近延伸至机械手安装座底部。