[发明专利]一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统

权利要求书

1.一种搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：包括设置在底板上方的进出机构驱动装置，所述进出机构驱动装置的顶出端与进出机构连杆支座链接，所述进出机构连杆支座滑动设置在进出机构线性模组上，所述进出机构连杆支座上铰接有进出机构连杆，所述进出机构连杆的另一端铰接在摇摆臂上，所述进出机构连杆与所述摇摆臂的铰接点在竖直方向上高于所述进出机构连杆支座与所述进出机构连杆的铰接点；所述摇摆臂的侧面设置有用于协助所述摇摆臂摆动的控制杆，所述控制杆与所述摇摆臂平行设置，且所述控制杆与所述摇摆臂形成铰接的平行四边形结构，所述铰接的平行四边形结构的形变方向与所述摇摆臂的摆动方向一致；所述摇摆臂的上端铰接有吸盘支杆座，所述吸盘支杆座水平设置，所述吸盘支杆座的远离所述摇摆臂的一端连接所述吸盘抓手。

2.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述控制杆设置有两根，两根所述控制杆在主视方向的投影重合，在侧视方向的投影分别位于所述摇摆臂的两侧；所述控制杆在主视方向和侧视方向均与所述摇摆臂形成平行四边形的铰接连杆结构，所述吸盘支杆座的远离所述吸盘抓手的一端固定连接在两个所述控制杆上端部之间的连杆上。

3.如权利要求2所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：两个所述控制杆的上端均铰接有小杆活联接件，所述小杆活联接件的轴心处转动设置有联轴，所述联轴向所述摇摆臂一侧延伸并与所述吸盘支杆座平行，两个所述联轴的自由端之间通过三轴连杆连接，所述吸盘支杆座、所述联轴均与所述三轴连杆固定连接。

4.如权利要求1-3任一所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：在侧视方向，两个所述控制杆对称设置在所述摇摆臂的两侧。

5.如权利要求4所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述控制杆的下端铰接在托架组件上，所述托架组件固定在所述底板上，所述控制杆下端的铰接点与所述摇摆臂下端的铰接点位于同一水平线上。

6.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述进出机构线性模组为线性导轨，所述进出机构连杆支座设置在所述线性导轨的轨道槽内。

7.如权利要求1所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述底板的下方设置有用于驱动所述底板升降的整机升降组件。

8.如权利要求7所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述整机升降组件包括固定在地面上的升降电机，所述升降电机的输出端同轴连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆的轴线垂直于水平面设置，所述驱动丝杆上设置有与所述驱动丝杆上的螺纹配合的换向器，所述换向器上连接有水平方向延伸的升降丝杠，所述换向器适于所述驱动丝杆驱转所述升降丝杆转动；所述升降丝杆的轴向中点两侧的螺纹旋向相反，所述升降丝杆的两个反向的螺纹上分别套设有与相应旋向的螺纹配合的驱动块，所述驱动块的上下端分别铰接有升降杆，位于所述升降丝杆上方的两个所述升降杆的上端铰接在所述底板的下表面，位于所述升降丝杆下方的两个所述升降杆的下端铰接在回转盘的上端面，四个所述升降杆呈“X”形布置；所述升降丝杆正向转动时，驱动两个所述驱动块相互远离，所述升降丝杆反向转动时，驱动两个所述驱动块相互靠近。

9.如权利要求8所述的搬运机器人上的进出料摆臂运动系统，其特征在于：所述回转盘的一侧设置有用于驱动所述回转盘转动的回转盘电机。