[发明专利]三维激光扫描数据建模方法及系统

权利要求书

1.一种基于半球面和平面联合投影的三维激光扫描数据建模方法，其特征在于，包括：

S1.根据扫描头的坐标PO(po_x，po_y，po_z)、扫描头的初始方位(θ，α)及N个三维激光扫描数据点的极坐标Po_i(θ_i，α_i，d_i)，得到扫描数据点到所述扫描头的最长距离d_max；其中，θ为扫描头初始倾角，α为扫描头初始方位角；

S2.通过半球面投影法则将N个三维激光扫描数据点投影到半球面上，得到N个三维激光扫描数据半球面映射点Ps_i(θ_i/2，α_i，d_max)；

S3.通过平面投影法则将所述N个三维激光扫描数据半球面映射点投影到平面上，得到N个三维激光扫描数据平面映射点Pp_i(θ_i/2，α_i，d_max/cos(θ_i/2))；

S4.将所述N个三维激光扫描数据平面映射点转化为N个直角坐标Pr_i(pr_ix，pr_iy，pr_iz)，并进行任意轴坐标旋转，得到坐标系在水平面上的平面映射点Pt_i(pt_ix，pt_iy，pt_iz)；

S5.对水平面上的平面映射点Pt_i进行Delaunay三角剖分，得到Pt_i之间的不规则三角网拓扑关系；

S6.将所述Pt_i之间的不规则三角网拓扑关系对应地赋值给Po_i，从而得到Po_i之间的不规则三角网拓扑关系，完成对三维激光扫描数据点的建模。

2.根据权利要求1所述的基于半球面和平面联合投影的三维激光扫描数据建模方法，其特征在于，所述步骤S1根据扫描头的坐标PO(po_x，po_y，po_z)、扫描头的初始方位(θ，α)及N个三维激光扫描数据点的极坐标Po_i(θ_i，α_i，d_i)，得到扫描数据点到所述扫描头的最长距离d_max包括：

根据扫描头的坐标PO(po_x，po_y，po_z)及扫描头的初始方位(θ，α)建立激光扫描仪坐标系，N个三维激光扫描数据点的极坐标Po_i(θ_i，α_i，d_i)为以激光扫描仪坐标系为基础的表示方式，将其转化为以大地坐标系为基础的表示方式Pd_i(θ_i+θ，α_i+α，d_i)，比较N个三维激光扫描数据点Po_i的d_i值，得到三维激光扫描数据点到扫描头的最长距离d_max。