[发明专利]一种机器人整层码垛终端执行器

权利要求书

1.一种机器人整层码垛终端执行器，包括抓手组件本体，该抓手组件本体包括侧板，侧板下方两端有定位圆杆，两对称侧板上方的内侧设置有多根铝型材横梁A、铝型材横梁B和多根定位圆杆，连接板下端安装在铝型材横梁A上，连接板上端与机器人相连，还包括止挡板A，其设置在安装侧板的后方，用于定位单层物料垛；在所述两个对称侧板的外侧面分别设置有气缸和导向杆，止挡板B安装在导向杆上，气缸驱动止挡板B沿着所述导向杆向所述两块侧板的中间方向移动，从而便于整理固定单层物料垛的左右两侧面；还包括固定在所述侧板前方的摆杆组件，所述摆杆组件由驱动组件A驱动，完成前后摆动的动作，所述驱动组件A设置在侧板上方的横梁上；还包括链传动组件，链传动组件在主动轴和驱动组件B的作用下，可完成双向转动，并由固定在链条上的滚链完成开门和关门动作，以完成单层物料垛的抱取和放置的动作。

2.如权利要求1所述的一种机器人整层码垛终端执行器，其特征在于：所述驱动组件A设置在所述侧板的上方，其包括：电机板、驱动电机、同步带轮A、同步带及同步带轮B，固定在铝型材横梁B上端的电机板用于安装驱动电机，驱动电机通过驱动主动同步带轮A带动同步带的转动，使同步带轮B及主动轴转动，主动轴驱动摆杆驱动轴同步转动，完成驱动摆杆组件前后摆动。

3.如权利要求1所述的一种机器人整层码垛终端执行器，其特征在于：所述驱动组件B设置在所述侧板与所述驱动组件A相对的一方，其包括：电机板、驱动电机、同步带轮A、同步带及同步带轮B，固定在铝型材横梁B上端的电机板用于安装驱动电机，驱动电机通过驱动主动同步带轮A带动同步带的转动，使同步带轮B及主动轴转动，所述主动轴进一步驱动链传动组件完成双向转动动作。

4.如权利要求2或3任意一项所述的一种机器人整层码垛终端执行器，其特征在于：所述摆杆组件主要由摆杆、摆杆挡轴和摆杆驱动轴组成，摆杆驱动轴以套筒轴的形式安装在主动轴的外侧，以便两部分组件分别动作时不互相干涉，而两个摆杆和下部的摆杆挡轴，在摆杆驱动轴的带动下，前后摆动，完成止挡或释放单层物料垛前端的动作。

5.权利要求2或3任意一项所述的一种机器人整层码垛终端执行器，其特征在于：所述链传动组件主要由链条、链轮、定位杆、带座轴承和压紧块组成，通过主动轴带动链传动组件，单侧一根链条沿各定位杆及布置在各关键部位的链轮组成的导向槽内，压紧块可起到对后端链轮压紧、导向的作用。