[发明专利]机床的控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种机床的控制方法，所述机床利用相互不垂直的2个轴以上的平动轴和1个轴以上的旋转轴使安装工具的主轴与保持工件的工作台进行相对移动，由此利用所述工具加工所述工件，在该机床中，对于因几何学的误差而产生的所述工具相对于所述工件的位置的误差，根据通过考虑了所述几何学的误差的从工具坐标系向工件坐标系的齐次坐标变换而求出的、存在所述几何学的误差的情况下的所述工具的位置，和通过不考虑所述几何学的误差的从工具坐标系向工件坐标系的齐次坐标变换而求出的、理想的所述工具的位置，来计算出所述因几何学的误差而产生的所述工具相对于所述工件的位置的误差，并对所述误差进行修正，计算出用于控制所述平动轴的指令值，

该机床的控制方法的特征在于包含以下步骤：

变换步骤，通过从所述工件坐标系向假想地设定为所述2个轴以上的平动轴相互垂直的假想垂直坐标系的齐次坐标变换，将所述误差变换到所述假想垂直坐标系上，并且将修正该误差的修正值变换到该假想垂直坐标系上；

修正值计算步骤，将通过所述变换步骤变换到所述假想垂直坐标系上的所述修正值从所述假想垂直坐标系向所述平动轴的指令值坐标系进行齐次坐标变换，由此计算出所述指令值坐标系上的修正值；以及

更新步骤，将通过所述修正值计算步骤算出的所述修正值与用于控制所述平动轴的指令值相加，由此来更新所述指令值。

2.根据权利要求1所述的机床的控制方法，其特征在于，

在所述变换步骤中，考虑到在所述相互不垂直的2个轴以上的平动轴中包含的平动轴相对于规定的基准方向所构成的倾斜角度，将所述误差和所述修正值从所述工件坐标系向所述假想垂直坐标系进行齐次坐标变换。

3.根据权利要求1或2所述的机床的控制方法，其特征在于，

在所述机床的控制方法中执行选择步骤，在该选择步骤中，对具有在所述2个轴以上的平动轴中所包含的任意的平动轴和在所述1个轴以上的旋转轴中所包含的任意的旋转轴的任意的轴结构进行选择，

在所述变换步骤中，通过从所述工件坐标系向如下任意的所述假想垂直坐标系的齐次坐标变换，将所述误差和所述修正值变换到所述任意的所述假想垂直坐标系上，其中该假想垂直坐标系被假想地设定为在通过所述选择步骤选择出的所述任意的轴结构中所包含的任意的2个轴以上的平动轴相互垂直，

在所述修正值计算步骤中，将通过所述变换步骤变换到所述任意的所述假想垂直坐标系上的所述修正值从该任意的所述假想垂直坐标系向所述指令值坐标系进行齐次坐标变换，由此计算出所述指令值坐标系上的修正值。

4.根据权利要求3所述的机床的控制方法，其特征在于，

将所述任意的平动轴作为实际使用于所述工件的加工的所述平动轴，将所述任意的旋转轴作为实际使用于该加工的所述旋转轴，

在所述选择步骤中，根据对具有实际使用于所述工件的加工的平动轴和实际使用于所述加工的旋转轴的使用轴结构进行判别的判别信息，来判别在具有所述2个轴以上的平动轴所包含的该平动轴和所述1个轴以上的旋转轴所包含的该旋转轴的轴结构中，是否存在所述使用轴结构，将该判别出的使用轴结构选择为所述任意的轴结构，

在所述变换步骤中，通过从所述工件坐标系向一个假想垂直坐标系的齐次坐标变换，将所述误差和所述修正值变换到所述一个假想垂直坐标系上，所述一个假想垂直坐标系被假想地设定为在通过所述选择步骤选择的所述使用轴结构中所包含的2个轴以上的平动轴相互垂直，并且所述一个假想垂直坐标系包含在所述任意的所述假想垂直坐标系中，

在所述修正值计算步骤中，将通过该变换步骤变换到所述一个假想垂直坐标系上的所述修正值从该一个假想垂直坐标系向所述指令值坐标系进行齐次坐标变换，由此计算出所述指令值坐标系上的修正值。

5.根据权利要求4所述的机床的控制方法，其特征在于，

在所述机床的控制方法中包含误差决定步骤，在该误差决定步骤中，当通过所述选择步骤判别为在所述轴结构中存在不使用于所述工件的加工的所述轴结构时，决定为将根据存在所述几何学的误差的情况下的所述工具的位置和所述理想的所述工具的位置算出的所述误差设定为零，或使所述误差保持上次的误差。