[发明专利]三维移动采集方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动采集领域，特别涉及一种三维移动采集方法。

背景技术

在移动采集领域中，通常需要在移动过程中对环境或物体进行数据采集，而随着技术发展，通常要求位置移动具有较高的精度以及较快的速度，并要求位置移动与数据采集能够精确同步，如果位移精度不高将会造成采集不到所需位置的数据，而同步精度不高，那么将会使得在某些移动位置没有采集到所需的数据，或者本应属于同一移动位置的各种采集数据实际上是在不同位置上进行采集得到的。此外，在现有实现方式中，通常会牺牲速度来提高位移的精度。因此，如何在保证位移精度的同时提高位移的速度是移动采集领域的一个难题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种三维移动采集方法，通过发出遍历X向位移点的移动指令，使得能够通过一条指令驱动物体沿X向位移点移动，从而简化了指令，提高了移动的速度和效率，同时确保了移动的精确度和数据采集的同步性。

本发明提供的一种三维移动采集方法，包括：

步骤1：设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y以及Z向移动步长λ_z；

步骤2：根据所述λ_x、λ_y以及λ_z生成X向位移点集合{x_i}，Y向位移点集合{y_j}，以及Z向位移点集合{z_k}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n，0≤k≤q，m、n、q由相应移动步长和采集物形状决定；

步骤3：初始化j＝0、k＝0；

步骤4：判断k≤q是否成立，若成立，则进入步骤5，否则结束；

步骤5：发出移动至z_k处的移动指令；

步骤6：判断j≤n是否成立，若成立，则进入步骤7，否则令k＝k+1，然后返回步骤4；

步骤7：发出移动至(y_j，z_k)处的移动指令；

步骤8：发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

步骤9：当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回步骤6。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提供了一种三维移动采集方法，包括：

步骤1：设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y以及Z向移动步长λ_z；通常可以根据采集的精度确定各个方向的移动步长。

步骤2：根据所述λ_x、λ_y以及λ_z生成X向位移点集合{x_i}，Y向位移点集合{y_j}，以及Z向位移点集合{z_k}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n，0≤k≤q，m、n、q由相应移动步长和采集物形状决定；

步骤3：初始化j＝0、k＝0；

步骤4：判断k≤q是否成立，若成立，则进入步骤5，否则结束；

步骤5：发出移动至z_k处的移动指令；移动指令通常送达至移动物驱动器以带动移动物的移动到指令要求的位置。

步骤6：判断j≤n是否成立，若成立，则进入步骤7，否则令k＝k+1，然后返回步骤4；

步骤7：发出移动至(y_j，z_k)处的移动指令；

步骤8：发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

步骤9：当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回步骤6。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。