[发明专利]基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法及系统

权利要求书

1.一种基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取预设区域的初始地图信息；

在整体区域内设置n行n列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个无线基站；

获取所述每个子区域和无线基站之间的对应关系；

实时监测机器人位于所述子区域中的一个无线基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。

2.根据权利要求1所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述获取预设区域的初始地图信息具体包括：

接收所述机器人发送的地图信息，所述地图信息是所述机器人通过在所述预设区域内移动测量生成的。

3.根据权利要求2所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述获取每个子区域与无线基站之间的对应关系具体包括：

获取子区域的位置信息和无线基站的信息之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的方法，其特征在于，所述实时监测机器人位于所述子区域中的一个无线基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域具体包括：

机器人实时监测位于所述子区域中的一个无线基站；

机器人根据无线基站的位置信息定位到一个子区域；

在所述子区域内通过激光扫描获取位置信息，构建所述子区域地图信息和获取在这个地图信息中得实时位置；

通过不断区域地图叠加拼凑一个整体地图；在获得定位信息上，通过无线基站定位到子区域，在子区域的地图中通过激光扫描得到具体的坐标值。

5.一种基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，包括：

机器人、服务器、无线基站；

机器人在预设区域内移动测量，获取预设区域的初始地图信息；

在整体区域内设置n行n列的多个子区域，并在所述多个子区域中分别设置多个无线基站；

服务器获取所述每个子区域和无线基站之间的对应关系；

服务器实时监测机器人位于所述子区域中的一个无线基站，获取机器人在所述预设区域内的大概位置信息以及所属的子区域，在子区域内获得准确的定位信息。

6.根据权利要求5所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述服务器具体用于：

机器人实时监测位于所述子区域中的一个无线基站；

机器人根据无线基站的位置信息定位到一个子区域；

在所述子区域内通过激光扫描获取位置信息，构建所述子区域地图信息和获取在这个地图信息中得实时位置；

通过不断区域地图叠加拼凑一个整体地图；

在获得定位信息上，通过无线基站定位到子区域，在子区域的地图中通过激光扫描得到具体的坐标值。

7.根据权利要求6所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述无线基站包括：依次电连接的定位模块、通讯模块、无线基站模块和电源装置；

所述无线基站实时向外界发出无线基站信号，所述无线基站信号中包括各无线基站的标识信息和坐标信息。

8.根据权利要求7所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，

服务器接收上传的无线基站的信息，获取标记有该无线基站所处位置信息的地图坐标；

通过无线基站指纹定位和/或无线基站三角定位获得地图信息。

9.根据权利要求8所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述机器人包括：行进系统、控制系统、地图及位置测量系统、智能语音交互系统和通讯系统、图像识别和人脸交互系统和供电与自动回充系统；

所述行进系统用于实现机器人的移动；

所述控制系统用于将一个坐标转换成具体指令的控制系统；

所述地图及位置测量系统用于扫描周围环境建立地图；

所述智能语音交互系统和通讯系统用于和服务器进行交互；

所述图像识别和人脸交互系统用于获得当前环境并确定捕捉到人脸和确认身份；

所述供电与自动回充系统用于提供电源并在电量不足时返回充电桩充电的。

10.根据权利要求9所述的基于无线基站和激光传感器的机器人绘制地图和定位的系统，其特征在于，所述服务器具体包括依次电连接的处理单元、存储单元、控制单元和通讯单元；

所述处理单元用于对初始地图信息进行地图校正，比照实际场景完成去噪和优化，以形成与室内实际场景相匹配的室内地图；

所述存储单元用于存储地图信息和接收到的位置关系信息；

所述控制单元用于对机器人和/或无线基站进行控制操作；

所述通讯单元用于与机器人、无线基站进行数据信息通讯。