[发明专利]一种具有双驱动模式的轮椅

权利要求书

1.一种具有双驱动模式的轮椅，包括车轮组和座椅，其特征在于，还包括电磁离合器、电机系统、角度检测器、三维摄像机和单片机，

所述车轮组包括驱动轮(1)和从动轮(2)，所述从动轮(2)位于所述座椅底部的四个边角，所述驱动轮(1)位于所述座椅底部中心，所述驱动轮(1)具有回转轴，

所述三维摄像机获取用户的深度图，并将所述深度图传输至单片机，

所述单片机根据所述深度图识别用户手势，从而获取用户指令，根据用户指令协调电磁离合器、电机系统和角度检测器协调工作，

所述电机系统用于控制所述轮椅的运动状态，所述电磁离合器打开与关闭能够实现所述电机系统的两种驱动模式，所述角度检测器用于检测所述驱动轮(1)相对于所述座椅的偏移角度。

2.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述三维摄像机包括红外线发射器和红外线摄像机，所述红外线发射器发出红外光覆盖用户所在区域，同时红外线CMOS摄影机接收反射光线得到深度图.在所述深度图中，离摄像头近的物体呈现亮色彩，反之则呈现暗色彩。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述单片机根据所述深度图的亮度把用户做出的手势提取出来，生成目标图像，然后对所述目标图像进行二值化，并根据所述二值化后的图像进行目标识别，并获取所述目标对应的用户指令。

4.根据权利要求1所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述电磁离合器通过打开或关闭控制所述驱动轮(1)的回转轴，从而实现两种驱动模式，所述电磁离合器打开时，所述驱动轮(1)与所述座椅分离，所述驱动轮(1)可以进行原地旋转；所述电磁离合器闭合时，强制所述驱动轮(1)与所述座椅合二为一并且所述驱动轮(1)与所述座椅的方向一致。

5.根据权利要求1或4所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述电机系统包括直流伺服电机，所述伺服电机与所述驱动轮(1)数量一直，为一一对应关系。

6.根据权利要求5所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述直流伺服电机通过减速装置带动，所述轮椅的转弯动作通过所述直流伺服电机的差动来实现。

7.根据权利要求6所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，当电磁离合器由打开状态切换至闭合状态时、所述轮椅重新使用时或所述轮椅停止使用后，所述角度检测器监测所述驱动轮(1)相对于所述座椅的偏移角度，并将所述偏移角度传输至所述电机系统，由所述电机系统控制，保证所述驱动轮(1)与所述座椅的方向一致。

8.根据权利要求6或7所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述驱动轮(1)数量为两个。

9.根据权利要求3所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述用户指令包括前进、后退、左转、右转、停止、选择电磁离合器打开模式和选择电磁离合器闭合模式。

10.根据权利要求3或9所述的一种具有双驱动模式的轮椅，其特征在于，所述用户手势为静止状态的手势。