[发明专利]压力分布传感器、压力分布测量方法以及机械手

权利要求书

1.一种压力分布传感器，其特征在于，包含：

第1致动器片段，其配置于第1方向；

第2致动器片段，其配置于与所述第1方向不同的第2方向；

第1传感电路，其与所述第1致动器片段连接；

第2传感电路，其与所述第2致动器片段连接；和

差动放大器，其以所述第1传感电路的输出以及所述第2传感电路的输出为输入，

所述第1致动器片段具有第1电极以及与所述第1电极对置配置的第2电极，

所述第2致动器片段具有第3电极以及与所述第3电极对置配置的第4电极，

所述第1致动器片段以及所述第2致动器片段重叠地配置，使得所述第2电极和所述第3电极、或所述第1电极和所述第4电极接触。

2.根据权利要求1所述的压力分布传感器，其特征在于，

所述第1传感电路的输出选择所述第1电极的输出或所述第2电极的输出中的任意一者来输出，

所述第2传感电路的输出选择所述第3电极的输出或所述第4电极的输出中的任意一者来输出。

3.根据权利要求1或2所述的压力分布传感器，其特征在于，

所述压力分布传感器具有：

多个所述第1致动器片段以及多个所述第1传感电路；和

多个所述第2致动器片段以及多个所述第2传感电路，

所述差动放大电路的输入是多个所述第1传感电路中的任意一者的输出以及多个所述第2传感电路中的任意一者的输出。

4.根据权利要求3所述的压力分布传感器，其特征在于，

多个所述第1致动器片段和多个所述第2致动器片段交替地编织，

在所述第2电极和所述第3电极相接触地编织的所述第1致动器片段的旁边配置的所述第1致动器片段编织为，所述第1电极与所述第2致动器片段的所述第4电极接触。

5.一种压力分布测量方法，其特征在于，

使用权利要求4所述的压力分布传感器，

对应于所述第1致动器片段和所述第2致动器片段的编法，包括：

第1步骤，从多个所述第1传感电路中选择给定的第1传感电路；

第2步骤，从多个所述第2传感电路中选择给定的第2传感电路；

第3步骤，在所述给定的第1传感电路中选择所述第1电极的输出或所述第2电极的输出中的任意一者；

第4步骤，在所述给定的第2传感电路中选择所述第3电极的输出或所述第4电极的输出中的任意一者；和

第5步骤，基于所述差动放大器的输出，计算出与所述给定的第1传感电路连接的所述第1致动器片段和与所述给定的第2传感电路连接的所述第2致动器片段相重叠的部分的压力值。

6.根据权利要求5所述的压力分布测量方法，其特征在于，

所述第3步骤以及所述第4步骤中的电极的选择，分别选择在所述重叠的部分所述第1致动器片段和所述第2致动器片段未接触的一侧的电极。

7.根据权利要求5或6所述的压力分布测量方法，其特征在于，

以对多个所述重叠的部分进行扫描的方式执行所述第1步骤至所述第4步骤。

8.一种机械手，其特征在于，搭载有权利要求1～4的任一项所述的压力分布传感器。