[发明专利]基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法

权利要求书

1.一种基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：硬件初始化；

步骤2：加载主内存映像；

步骤3：恢复指令cache锁定区设置；

步骤4：运行系统软件。

2.根据权利要求1所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述步骤2中的主内存映像预先保存在控制器的Flash存储器中。

3.根据权利要求1或2所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述步骤2中的指令cache锁定区设置预先保存在控制器的Flash存储器中。

4.根据权利要求2所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述步骤2中的主内存映像保存在一压缩映像文件中，加载时进行解压后加载。

5.根据权利要求4所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述压缩映像文件还包括指令cache锁定区设置。

6.根据权利要求5所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述压缩映像文件的制作步骤为：

步骤1：硬件初始化；

步骤2：软件初始化；

步骤3：资源文件初始化；

步骤4：锁定关键指令cache；

步骤5：保存整个主内存映像；

步骤6：保存指令cache锁定区地址信息；

步骤7：压缩并导出压缩映像文件。

7.根据权利要求6所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述资源文件包括字库、图形、动画文件。

8.根据权利要求6或7所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述整个主内存映像包括整个操作系统和应用层程序及各种资源文件占用的内存空间的映像。

9.根据权利要求5-7任一项所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述压缩映像文件包括主映像地址偏移、主映像解压后地址、主映像执行入口地址、指令cache锁定区信息地址偏移以及主映像和指令cache锁定区地址信息的压缩内容，其中所述主映像地址偏移是主内存映像压缩部分在整个文件中的位置，位于指令cache锁定区信息地址偏移之后；所述主映像解压后地址是主内存映像解压后保存的地址，是制作主内存映像时的起始地址；所述主映像执行入口地址是整个启动过程完毕后，开始进入响应状态时的程序入口地址；所述指令cache锁定区信息地址偏移是指令cache锁定区信息在整个文件中的位置，位于主内存映像部分之后，主内存映像加压完毕后，将这部分信息恢复到指令cache中。

10.根据权利要求1或2所述的基于嵌入式系统的工业机器人控制器快速启动方法，其特征在于，所述步骤4运行系统软件结束后还包括直接断电关机步骤。