[发明专利]同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构

权利要求书

1.一种同轴式间接驱动多关节机器人手臂的传动机构，包括底座组件、长臂组件、短臂组件和工作臂组件，其特征在于所述底座组件上安装有同轴心嵌套的第一组传动轴和驱动第一组传动轴中各轴独立转动的动力机构；所述长臂组件的一端安装在第一组传动轴中其中一根轴上，另一端设置有与第一组传动轴中其余轴对应的同轴心嵌套的第二组传动轴，所述第二组传动轴与其对应的第一组传动轴通过第一组皮带联接，所述短臂组件的一端安装在第二组传动轴的其中一根轴上，所述另一端与所述工作臂组件固定联接，所述工作臂组件设置有与第二组传动轴中其余轴对应的工作臂，所述工作臂与其对应的第二组传动轴通过第二组皮带联接。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述第一组传动轴中各轴之间安装有支撑轴承。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述第二组传动轴中各轴之间安装有支撑轴承。

4.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述长臂组件与第一组传动轴中位于最外侧的一根轴固定联接。

5.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述短臂组件与第二组传动轴中位于最外侧的一根轴固定联接。

6.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述长臂组件、短组件臂和工作臂组件的转动部位设置有旋转编码器。

7.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于所述工作臂组件的直线运动部位设置有位移传感器。