[发明专利]可分离多臂软体机械臂装置

权利要求书

1.一种可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，包括功能分手臂部分、固定总手臂部分以及支撑部分；其中：

所述功能分手臂部分以及固定总手臂部分均采用人体硅胶材质；

所述固定总手臂部分连接在功能分手臂部分的后端，为功能分手臂部分提供强度支持，并与功能分手臂部分共同形成机械臂本体；

所述支撑部分纵向贯穿于机械臂本体，并位于机械臂本体的轴心位置，用于支撑机械臂本体。

2.根据权利要求1所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述可分离多臂软体机械臂装置还包括固定基座，所述固定基座上安装有驱动电机；其中：

所述机械臂本体通过固定总手臂部分与固定基座相连接；

所述功能分手臂部分和支撑部分分别与固定基座相连接，并通过驱动电机的驱动实现动作控制。

3.根据权利要求1或2所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述功能分手臂部分的分手臂包括：第一操作分手臂、第二操作分手臂以及视觉分手臂三个分手臂；其中，所述第一操作分手臂和第二操作分手臂均内嵌手术工具，所述视觉分手臂内嵌CCD摄像机；三个分手臂之间依靠磁块彼此吸合，在经单切口进入阶段，三个分手臂为收拢姿态，呈圆柱体；三个分手臂分别拥有独立的扇形控制板，每一个分手臂的扇形控制板均连接有三根分手臂牵引线，每一个分手臂的分手臂牵引线均能够单独控制。

4.根据权利要求3所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述分手臂牵引线的另一端分别与固定基座上的驱动电机驱动连接；当到达靶器官时，驱动电机拉动分手臂牵引线克服磁块吸合力使三个分手臂彼此分离；通过单独控制每一个分手臂的分手臂牵引线，进而控制分手臂的独立弯曲收缩动作，完成手术操作。

5.根据权利要求3所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述视觉分手臂在经单切口进入阶段朝向行进方向，内嵌CCD摄像机为功能分手臂部分的定位导航提供影像支持；当到达靶器官时，视觉分手臂与两个操作分手臂分离完成不同视角的靶器官观察诊断，辅助两个操作分手臂的手术操作。

6.根据权利要求3所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述手术工具包括消融头、活检钳、超声探针或能量型手术刀；所述手术工具和CCD摄像机的连接线分别与固定基座相连接。

7.根据权利要求2所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述支撑部分包含三爪形端架、端架牵引线以及柔性支撑轴；其中：

所述三爪形端架设置于机械臂本体上功能分手臂部分一端的端部；

所述柔性支撑轴为柔性连续体，柔性支撑轴的一端连接于三爪形端架的中心位置，柔性支撑轴的另一端穿过机械臂本体，并与固定基座相连；柔性支撑轴在一定弯曲范围内可以恢复原有形状，为机械臂本体提供支撑；

所述端架牵引线的一端固定于三爪形端架的顶端，端架牵引线的另一端穿过功能分手臂部分的分手臂之间的空隙，并与固定基座上的驱动电机相连；当机械臂本体经单切口进入时，通过固定基座上的驱动电机牵拉端架牵引线完成机械臂本体的弯曲转向控制。

8.根据权利要求7所述的可分离多臂软体机械臂装置，其特征在于，所述支撑部分还包含LED照明单元，所述LED照明单元嵌装在三角形端架的前端端面上，为视觉分手臂提供辅助照明；在手术操作阶段，通过牵拉端架牵引线完成LED照明单元的照明角度调整。