[发明专利]一种双轴双向平行轨迹机器人

权利要求书

1.一种双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有水平可转动的主轴，所述主轴的一端设置有驱动所述主轴转动的主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述主轴伺服电机通过驱动所述主轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述主轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手；所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述主轴端部的第一臂，所述第一臂的一侧设置有协助所述第一臂摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第一臂形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和两个第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第二臂之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第一臂与所述主轴之间设置有第一推动组件，所述第一推动组件用于驱动所述第一臂向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二推动组件，所述第二推动组件用于驱动所述第二臂向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动。

2.根据权利要求1所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一推动组件包括一端铰接在所述第一臂上，另一端铰接在第一滑块上的第一臂工作推杆，所述第一滑块设置在第一臂工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第一臂工作模组伺服电机驱动沿着所述主轴的轴线方向做线性往复运动。

3.根据权利要求1所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第二推动组件包括一端铰接在所述第二臂上，另一端铰接在第二滑块上的第二臂工作推杆，所述第二滑块设置在第二臂工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第二臂工作模组伺服电机驱动沿着所述第二臂的轴线方向做线性往复运动。

4.根据权利要求1-3任一所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述主轴的下方设置有固定平衡块，所述主轴未转动时，所述固定平衡块的重心与所述主轴轴线所在的平面垂直于水平面。

5.根据权利要求4所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述主轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述固定平衡块设置在两个所述墙板的中间。

6.根据权利要求5所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一臂工作推杆的轴线、所述第二臂工作推杆的轴线及所述主轴的轴线均位于同一平面内。

7.根据权利要求6所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第二臂的远离所述第一臂的一端端部铰接有第三臂转动套，第三臂转动套可设置有可转动的第三臂，所述第三臂的向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板通过万向联轴器与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第三臂的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第三臂转动套并与所述抓手固定连接。

8.根据权利要求7所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一控制杆的底部铰接点与所述第一臂的底部铰接点位于同一水平线上。

9.根据权利要求1-8任一所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述第一臂与两个所述第一控制杆之间形成T字形结构布置，两个所述第一控制杆对称设置在所述第一臂两侧，所述第二臂与两个所述第二控制杆之间也形成T字形结构布置，两个所述第二控制杆对称设置在所述第二臂两侧，所述第一摇摆臂组件与所述第二摇摆臂组件之间通过T字形联轴器铰接连接。

10.根据权利要求5-9任一所述的双轴双向平行轨迹机器人，其特征在于：所述主轴伺服电机与所述主轴之间设置有主轴减速器，所述主轴伺服电机和所述主轴减速器均固定在其中一个所述墙板上。