[发明专利]三自由度的并联机构

权利要求书

1.一种三自由度的并联机构，包括定平台、动平台以及位于所述定平台与所述动平台之间的第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链，所述第一分支链与所述第三分支链沿水平的第一方向相对而置，所述第二分支链与所述第四分支链沿与所述第一方向垂直的第二方向相对而置，其中，

所述第一分支链，具有第一下连杆和第一上连杆，所述第一下连杆与所述定平台之间以及所述第一下连杆与所述第一上连杆之间均设置有第一转动副，所述第一转动副的转动轴线与所述第二方向平行，所述第一上连杆与所述动平台之间设置有第一胡克铰；

所述第二分支链，具有第二下连杆和第二上连杆，所述第二下连杆与所述定平台之间以及所述第二下连杆与所述第二上连杆之间均设置有第二转动副，所述第二转动副的转动轴线与所述第一方向平行，所述第二上连杆与所述动平台之间设置有三自由度转动结构；

所述第三分支链，具有第三下连杆和第三上连杆，所述第三下连杆与所述定平台之间以及所述第三下连杆与所述第三上连杆之间均设置有第三转动副，所述第三转动副的转动轴线与所述第二方向平行，所述第三上连杆与所述动平台之间设置有第二胡克铰；

所述第四分支链，具有第四下连杆和第四上连杆，所述第四下连杆与所述定平台之间以及所述第四下连杆与所述第四上连杆之间均设置有第四转动副，所述第四转动副的转动轴线与所述第一方向平行，所述第四上连杆与所述动平台之间设置有三自由度转动结构。

2.根据权利要求1所述的三自由度的并联机构，其特征在于，所述第一分支链与所述第三分支链相对于所述第二分支链及所述第四分支链对称设置；所述第二分支链与所述第四分支链相对于所述第一分支链及所述第三分支链对称设置。

3.根据权利要求1所述的三自由度的并联机构，其特征在于，所述第二分支链的三自由度转动结构包括第一连接杆，所述第一连接杆与所述第二上连杆之间设置有第五转动副，所述第一连接杆与所述动平台之间设置有第三胡克铰，所述第五转动副的转动轴线与所述第三胡克铰的两个转动轴线形成有交点。

4.根据权利要求3所述的三自由度的并联机构，其特征在于，所述第三胡克铰的其中一个轴的两端分别通过直线轴承与所述第一连接杆连接，并且，所述轴能够相对于所述直线轴承移动。

5.根据权利要求1所述的三自由度的并联机构，其特征在于，所述第四分支链的三自由度转动结构包括第二连接杆，所述第二连接杆与所述第四上连杆之间设置有第六转动副，所述第二连接杆与所述动平台之间设置有第四胡克铰，所述第六转动副的转动轴线与所述第四胡克铰的两个转动轴线形成有交点。

6.根据权利要求5所述的三自由度的并联机构，其特征在于，所述第四胡克铰的其中一个轴的两端分别通过直线轴承与所述第二连接杆连接，并且，所述轴能够相对于所述直线轴承移动。