[发明专利]关节减速装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人及自动化技术领域，尤其涉及一种关节减速装置。

背景技术

齿轮减速机是一种广泛应用的减速机构，随着工业的进步，在工业机器人等高精密技术领域，普通的齿轮减速机已无法满足使用要求，专利号为201410019294.2，名称为一种工业机器人关节无间隙传动机构的专利文件公开了一种传动机构，该传动机构包括输入圆柱齿轮、从动圆柱齿轮、第一蜗杆、输出蜗轮、第二蜗杆、消隙圆柱齿轮和换向圆柱齿轮；输入圆柱齿轮同时与从动圆柱齿；轮和换向圆柱齿轮相啮合；从动圆柱齿轮与第一蜗杆相连；输出蜗轮同时与第一蜗杆和第；二蜗杆相啮合；第二蜗杆与消隙圆柱齿轮相连；消隙圆柱齿轮与换向圆柱齿轮相啮合；其中，所述消隙圆柱齿轮上设有腰形槽；所述消隙圆柱齿轮与第二蜗杆构成消隙机构；所述消隙圆柱齿轮与第二蜗杆通过前述腰形槽和螺钉相连。该种齿轮传动，或精密行星齿轮传动，由于齿轮传动之间都有间隙，达不到高精度要求，而且齿轮传动单个齿接触，刚性也不是很大，不能耐冲击，减速比大时要作二级以上传动，传动零件多了加工精度和组装精度很难达到高精度要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种具有高减速比的关节减速装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：提供一种关节减速装置，包括驱动机构、第一直线传动机构、第二直线传动机构及辊轮传动机构；

所述第一直线传动机构及第二直线传动机构的输入端与驱动机构连接，并将所述驱动机构提供的转动转化为直线运动；

所述辊轮传动机构设置在第一直线传动机构与第二直线传动机构之间，且连接所述第一直线传动机构与第二直线传动机构的输出端，并将所述第一直线传动机构及第二直线传动机构的直线运动转化为转动。

本发明的有益效果在于：本发明关节减速装置包括驱动机构、两直线传动机构及辊轮传动机构，驱动机构将高速旋转变为低速的直线运动，再由直线传动机构将直线运动转变为辊轮传动机构的旋转运动，使得整个关节装置具有高减速比。

附图说明

图1为本发明实施例的关节减速装置的结构示意图；

图2为本发明实施例的关节减速装置的左视图；

图3为本发明实施例的关节减速装置的俯视图。

标号说明：

1、驱动机构；11、驱动电机；12、同步带；13、传动轮；2、第一直线传动机构；21、第一传动杆；22、第一螺母；23、第一从动件；231、第一基部；232、第一齿条；233、第一滑槽；234、第一滑块；3、第二直线传动机构；31、第二传动杆；32、第二螺母；33、第二从动件；331、第二基部；332、第二齿条；333、第二滑槽；334、第二滑块；4、辊轮传动机构；5、摆臂；6、平衡气缸；61、支撑固定板；7、调压机；8、光栅尺。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

本发明最关键的构思在于:该装置设置驱动机构1、两直线传动机构及辊轮传动机构4，驱动机构1将高速旋转变为低速的直线运动，再由直线传动机构将直线运动转变为辊轮传动机构4的旋转运动，使得整个关节装置具有高减速比。

请参阅图1至图3，本实施例关节减速装置，包括驱动机构1、第一直线传动机构2、第二直线传动机构3及辊轮传动机构4；

所述第一直线传动机构2及第二直线传动机构3的输入端与驱动机构1连接，并将所述驱动机构1的提供的转动转化为直线运动；

所述辊轮传动机构4设置在第一直线传动机构2与第二直线传动机构3之间，且连接所述第一直线传动机构2与第二直线传动机构3的输出端，并将所述第一直线传动机构2及第二直线传动机构3的直线运动转化为转动。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：该装置包括驱动机构1、直线传动机构及辊轮传动机构4，直线传动机构的动力输入端与驱动机构1相连，从而使驱动机构1将高速旋转变为低速的直线运动，直线传动机构的输出端与辊轮传动机构4相连，从而将直线传动机构的直线运动转变为辊轮传动机构4的旋转运动，使得整个关节装置具有高减速比。

进一步的，第一直线传动机构2包括第一传动杆21及套接在第一传动杆21上的第一从动件23，所述第二直线传动机构3包括第二传动杆31及套接在第二传动杆31上的第二从动件33，该第一传动杆21及第二传动杆31沿相反方向转动，使得第一从动件23及第二传动件沿两传动杆相向移动；