[发明专利]海龟机器人及其柔性脖子装置

权利要求书

1.一种柔性脖子装置，其特征在于：该柔性脖子装置（100）包括脖子主体（10）以及用于驱动脖子伸缩和扭转的驱动部（20），所述脖子主体包括沿脖子轴线方向设置的至少三根弹簧（11）以及其两端设置的底部连接板（12）和顶部固定板（13），所述驱动部包括与上述弹簧（11）数量对应的驱动组（21），每个驱动组通过各自的牵引绳（14）分别控制所述至少三根弹簧中对应的弹簧（11）。

2.根据权利要求1所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述每个驱动组（21）中均包括驱动电机（211）、驱动电机（211）输出端连接的减速装置（212）以及设置于减速装置（212）输出端的缠绕轮（213），该驱动组（21）对应的牵引绳（14）缠绕在该驱动组（21）的缠绕轮（213）上。

3.根据权利要求1所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述减速装置（212）为蜗轮蜗杆装置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述至少三根弹簧（11）中的每根弹簧（11）均由至少两段弹簧串联而成，在该两段弹簧之间设置有用于固定上述两段弹簧的中间连接板（15）。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述驱动部（20）还包括托架（22），所述驱动部（20）中各驱动组（21）均固定在该托架（22）上。

6.根据权利要求5所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述底部连接板（12）上设有连接板（121），所述托架（22）与该连接板（121）固定连接。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性脖子装置，其特征在于：所述脖子主体中的至少三根弹簧（11）为四根，呈四边形布置，所述驱动部（20）中驱动组也为四组，与所述四根弹簧（11）的位置对应设置。

8.一种采用权利要求1至7中任一项所述柔性脖子装置的海龟机器人，其特征在于：该海龟机器人包括主体（200），在该主体（200）的一端设置有柔性脖子装置（100）。

9.根据权利要求8所述的海龟机器人，其特征在于：所述柔性脖子装置（100）通过其驱动部（20）中的连接件（23）与主体（200）固定连接。