[发明专利]“摆-摆-转”型三自由度腕部机构

权利要求书

1.一种“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，其特征在于：包括第一组合件（1）、第二组合件（2）、第三组合件（3）、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构，所述第一组合件（1）为初始端，第二组合件（2）为中间部，安装在第一组合件（1）上，第三组合件（3）为末端，安装在第二组合件（2）上；所述第一传动机构在第一组合件（1）内部，将动力传至第一旋转轴；所述第二传动机构安装在第一组合件（1）到第二组合件（2）内，将动力传至第二旋转轴；所述第三传动机构贯穿第一组合件（1）、第二组合件（2）、第三组合件（3），将动力传至第三旋转轴。

2.根据权利要求1所述的“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，其特征在于：所述第一传动机构包括第一伺服电机（401）、第一电机带轮（402）、第一同步带（403）、第一减速器带轮（404）和第一减速器（405）；所述第一伺服电机（401）通过第一电机支架（701）经螺栓连接固定在第一组合件（1）壳体上；第一电机带轮（402）的孔与第一伺服电机（401）的输出轴外圆配合，并通过键定位；所述第一减速器带轮（404）的孔和第一减速器（405）的输入端外圆配合，并通过螺栓连接紧固；所述第一电机带轮（402）与第一减速器带轮（404）通过第一同步带（403）连接；所述第一减速器（405）的外圈通过螺栓连接与第一组合件（1）壳体紧固，第一减速器（405）的输出端通过螺栓连接与第二组合件（2）壳体紧固。

3.根据权利要求1所述的“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，其特征在于：所述第二传动机构包括第二伺服电机（501）、第二电机带轮（502）、第二同步带（503）、第一齿轮轴带轮（504）、第一齿轮轴（505）、第三齿轮轴（506）、第三齿轮轴带轮（507）、第四同步带（508）、第二减速器传动轴带轮（509）、第二减速器传动轴（510）和第二减速器（511）；所述第二伺服电机（501）通过第二电机支架（702）经螺栓连接固定在第一组合件（1）壳体上；所述第二电机带轮（502）的孔与第二伺服电机（501）的输出轴外圆配合，并通过键定位；所述第一齿轮轴带轮（504）通过轴承定位并安装在中空的第二齿轮轴带轮（604）上；所述第一齿轮轴（505）贯穿于中空的第二齿轮轴（605），通过轴承定位并安装在第二齿轮轴（605）上；所述第一齿轮轴带轮（504）的孔与第一齿轮轴（505）一端的外圆配合，并通过键定位；所述第二电机带轮（502）与第一齿轮轴带轮（504）通过第二同步带（503）连接；所述第三齿轮轴（506）贯穿于中空的第四齿轮轴（606），通过轴承定位并安装在第四齿轮轴（606）上；所述第三齿轮轴带轮（507）通过轴承定位并安装在中空的第四齿轮轴带轮（607）上；所述第三齿轮轴带轮（507）的孔与第三齿轮轴（506）一端的外圆配合，并通过键定位；所述第一齿轮轴（505）和第三齿轮轴（506）另一端的锥齿轮相互啮合；所述第二减速器传动轴带轮（509）通过轴承定位并安装在中空的第五齿轮轴带轮（609）上；所述第二减速器传动轴带轮（509）的孔与第二减速器传动轴（510）的外圆配合，并通过键定位；所述第三齿轮轴带轮（507）与第二减速器传动轴带轮（509）通过第四同步带（508）连接；所述第二减速器传动轴（510）的另一端外圆与第二减速器（511）输入端的孔配合，并通过键定位；所述第二减速器（511）的外圈通过螺栓连接与第三组合件（3）壳体紧固，第二减速器（511）的输出端通过螺栓连接与第二组合件（2）壳体紧固。

4.根据权利要求1所述的“摆-摆-转”型三自由度腕部机构，其特征在于：所述第三传动机构包括第三伺服电机（601）、第三电机带轮（602）、第三同步带（603）、第二齿轮轴带轮（604）、第二齿轮轴（605）、第四齿轮轴（606）、第四齿轮轴带轮（607）、第五同步带（608）、第五齿轮轴带轮（609）、第五齿轮轴（610）、第六齿轮轴（611）、第三减速器（612）和法兰盘（613）；所述第三伺服电机（601）通过第三电机支架（703）经螺栓连接固定在第一组合件（1）壳体上；所述第三电机带轮（602）的孔与第三伺服电机（601）的输出轴外圆配合，并通过键定位；所述第二齿轮轴带轮（604）与第二齿轮轴（605）通过螺栓连接固定；所述第三电机带轮（602）与第二齿轮轴带轮（604）通过第三同步带（603）连接；所述第二齿轮轴（605）贯穿于固定在第一组合件（1）壳体上的第一套筒（704），通过轴承定位并安装在第一套筒（704）上，从而与第一组合件（1）定位；所述第四齿轮轴（606）贯穿于固定在第二组合件（2）壳体上的第二套筒（705），通过轴承定位并安装在第二套筒（705）上，从而与第二组合件（2）定位；所述第四齿轮轴带轮（607）与第四齿轮轴（606）通过螺栓连接固定；所述第二齿轮轴（605）和第四齿轮轴（606）另一端的锥齿轮相互啮合；所述第五齿轮轴（610）贯穿于固定在第二组合件（2）壳体上的第三套筒（706），通过轴承定位并安装在套第三套筒（706）上，从而与第二组合件（2）定位；所述第五齿轮轴带轮（609）与第五齿轮轴（610）通过螺栓连接固定；所述第四齿轮轴带轮（607）与第五齿轮轴带轮（609）通过第五同步带（608）连接；所述第六齿轮轴（611）通过轴承定位并安装在第三组合件（3）壳体上，并与第三减速器（612）输入端键配合；所述第五齿轮轴（610）和第六齿轮轴（611）另一端的锥齿轮相互啮合；所述第三减速器（612）的外圈通过螺栓连接与第三组合件（3）壳体紧固，第三减速器（612）的输出端通过螺栓连接与法兰盘（613）紧固。