[发明专利]一种利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法

权利要求书

1.一种利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法，所述方法包括硬件构造与软件实现两部分，所述的硬件构造包括：机械臂基座、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、样品夹具、测试样品、计算机、控制柜启动开关、示教器、控制柜；上述所有转动轴均由电机控制旋转，控制柜与机械臂基座之间通过控制电缆连接，计算机与控制柜之间通过串口通讯线缆连接；所述的软件包括数据获取软件与机械臂运动控制程序，控制柜经控制柜启动开关启动后，机械臂运动控制程序及数据获取软件通过控制电缆及串口通讯线缆设置各机械臂旋转和走位的时间点，进而实现对测试样品的精密定位控制；数据获取软件具有可视化用户界面，用于获取衍射谱数据，实验时根据实际情况输入少量测量参数即可，机械臂运动控制程序可通过示教器输入和修改；所述方法包括以下软件实现步骤：

首先由数据获取软件读取机械臂发出的允许测量信号，读取成功后即开始测量衍射谱，读取失败则再次读取；

测量衍射谱的过程中由数据获取软件实时存储衍射谱数据，单次衍射谱测量完成后，数据获取软件向机械臂发送允许旋转或走位信号；

机械臂运动控制程序读取允许旋转或走位信号后即开始旋转或走位；

机械臂旋转或走位完成后，机械臂运动控制程序向数据获取软件发送允许测量信号；

再返回第一步，如此循环，直至织构测量完成。

2.根据权利要求1所述的利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法，其特征在于，所述测试样品能绕样品轴向在0-360度范围内自转，并能绕中子束在0-180度范围内公转，旋转步长可调。

3.根据权利要求1所述的利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法，其特征在于，第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂的动作均由机械臂运动控制程序进行控制，实验时根据实际情况修改程序中的少量位置参数，所述的控制程序由示教器直接输入或通过计算机导入。

4.根据权利要求1所述的利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法，其特征在于：所述的样品夹具采用铝合金材料制成。