[发明专利]单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶有效
| 申请号： | 201510160875.2 | 申请日： | 2015-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN104758059B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 杜志江;杨文龙;董为 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 单孔 腹腔 手术 自由度 柔性 机器人 腕部 穿线 | ||
1.一种单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，其特征在于腕部穿线桶由底座(1)和两个连接耳(2)制成一体，底座(1)上设有第一导向轮固定柱(3)、第二导向轮固定柱(4)、第三导向轮固定柱(5)和第四导向轮固定柱(6)，第一导向轮固定柱(3)和第三导向轮固定柱(5)相对于腕部穿线桶底座(1)的中心对称分布，第二导向轮固定柱(4)和第四导向轮固定柱(6)相对于腕部穿线桶底座(2)的中心对称分布，第一导向轮固定柱(3)的内壁上设有两个第一导向轮(31),二个第一导向轮(31)沿着第一导向轮固定柱(3)的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱(4)的内壁上设有一个第二导向轮(41)，第二导向固定柱(4)的侧壁上设有二个第五导向轮(42)，二个第五导向轮(42)沿着第二导向轮固定柱(4)的高度方向上对齐排列，第三导向轮固定柱(5)的内壁上设有两个第三导向轮(51)，二个第三导向轮(51)沿着第三导向轮固定柱(5)的高度方向上对齐分布排列，第四导向轮固定柱(6)的内壁上设有一个第四导向轮(61)，第四导向轮固定柱(6)的侧壁上设有二个第六导向轮(62)，二个第六导向轮(62)沿着第四导向轮固定柱(6)的高度方向上对齐分布排列。
2.根据权利要求1所述单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，其特征在于第一导向轮固定柱(3)的高度是5mm，第二导向轮固定柱(4)的高度是10mm，第三导向轮固定柱(5)的高度是5mm，第四导向轮固定柱(6)的高度是10mm。第一导向轮，第二导向轮，第三导向轮，第四导向轮，第五导向轮和第六导向轮的直径为2.4mm，第一导向轮，第二导向轮，第三导向轮，第四导向轮，第五导向轮和第六导向轮的内侧轮槽分布在底座直径为3mm的圆周内,通过第一导向轮，第二导向轮，第三导向轮，第四导向轮，第五导向轮和第六导向轮的导向作用，可以使得作用在末端穿线桶后端的驱动丝通过平滑的方式将各个驱动丝扩展到直径为6mm的圆周内。
3.根据权利要求1所述单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，其特征在于底座(1)的外径为10mm。
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