[发明专利]自动搬运系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种沿着引导路输送物品的自动搬运系统。

背景技术

现已存在可沿着引导路将物品从一个场所输送到另一场所的自动搬运系统(例如，参照专利文献1)。该自动搬运系统包括沿着引导路行驶的自走车以及与该自走车连接并被其牵引的被牵引车。

该自走车和被牵引车通过具有刚性的连接部件被连接。但是，根据该专利文献1所记载的自动搬运系统，当自走车停止时，被牵引车因惯性定理而并不停止，由此，即使在自走车制动停止时，因被牵引车的惯性，自走车沿着其行驶方向被推，而导致制动距离被拉长。

该制动距离根据被牵引车上装载的货物的质量而变化，因此不易控制该制动距离。另外，在现有的自动搬运系统中还存在着难以使被牵引车灵活转弯的问题。

<现有技术文献>

<专利文献>

专利文献1：(日本)特开2009-251922号公报

发明内容

<本发明要解决的课题>

鉴于所述问题开发了本发明，其目的在于提供一种能够提高制动距离控制性能，并能够提高被牵引车的旋转性能的自动搬运系统。

<解决上述课题的手段>

本发明的自动搬运系统，其特征在于具备：自走车，沿着引导路自走；被牵引车，装载货物并被所述自走车牵引；连接部件，连接该被牵引车与该自走车，所述连接部件包括与所述自走车连接的连接刚体、以能够卡合的方式与所述被牵引车连接的连接刚体、以及介于两个连接刚体之间并相对于该两个连接刚体在水平方向上进行相对位移的可动连接刚体。

<发明的效果>

根据本发明，当自走车停止时、旋转时，介于两个连接刚体之间的可动连接刚体能够在水平方向上进行相对位移，因此能够提高自走车的制动距离控制性能，并能够提高被牵引车的旋转性能。

附图说明

图1是表示自走车的结构的侧视图，用于说明本发明的自动搬运系统的概要。

图2是模式性地表示连接图1所示的自走车和被牵引车的连接部件的平面图。

图3是表示图2所示的连接部件的连接结构的重要部分的扩大剖面图。

图4是从背侧观察图3所示的连接部件时的图。

图5是表示在图1所示的自走车的行驶到停止的减速过程中的可动连接刚体的位移的说明图。

图6是表示在图1所示的自走车进行曲线行驶的过程中的可动连接刚体的位移的说明图。

符号说明

1地面

2无人搬运车(自走车)

3引导路

14 货车(被牵引车)

15 连接部件

16、17连接刚体

18 可动连接刚体

具体实施方式

[实施例]

图1是表示本发明的自动搬运系统中作为自走车而被使用的无人搬运车的一个例子的侧视图。

在该图1中，1表示黄绿色的路面即地面，2表示无人搬运车。在地面1上粘贴有用于形成引路线条的黑色塑料条带。由该黑色塑料条带构成引导无人搬运车2行驶的引导路3。

无人搬运车2的概略结构包括作为车体的台座4、被垂直设立在该台座4上的金属制垂直管架5、与该垂直管架5连接的金属制水平管架6以及台座7。台座4上装配有电池盒8和障碍物传感器9。

在该电池盒8内装有电池(省略图示)。电池盒8上设有用于拍摄无人搬运车2的行驶方向的正前方的地面1的摄影装置10和用于照明该正前方的地面1的照明光源11。

在台座4的下部设有1个前轮12和左右2个后轮(省略图示)。前轮12例如由能够以车轴为中心在水平圆周方向上自由旋转的小脚轮构成。由设在台座4下部的电动机(省略图示)，通过减速机构(省略图示)使所述2个后轮进行旋转驱动。

台座7上设有作为驱动控制装置的所谓便携式计算机13。障碍物传感器9、摄影装置10、电动机(省略图示)等被连接到便携式计算机13，与便携式计算机13进行信息交换。

便携式计算机13中内置有包括CU、RAM、ROM等的微型计算机(省略图示)。微型计算机生成用于使无人搬运车2沿着引导路3仿形行驶的驾驶控制指令，并识别地面1的代码标识，读解与代码标识对应的运行指示(右转、左转、前进、停止……)，并生成驾驶控制指令。