[发明专利]三角履带轮装置

说明书

技术领域

本发明属于行走机构领域，具体涉及一种三角履带轮装置。

背景技术

爬壁机器人两大功能，一是吸附，二是自由移动。现有的爬壁机器人主要为轮式和履带式。车轮式爬壁机器人，移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但车轮与壁面接触面积小，因而维持一定的吸附力较困难。履带式爬壁机器人，对壁面的适应性强，接触面积大，吸附力强，运动速度较快，但不够灵活，且转向所需驱动力大(即不易转向)。

因此，亟需一种三角履带轮装置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种三角履带轮装置。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

本发明提供一种三角履带轮装置，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、履带和多个磁性件，三角形支架竖直设置，驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于三角形支架的三个顶角上且驱动轮位于导向轮、张紧轮的上方，履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接，磁性件均匀设置于履带的外表面，其中，磁性件为圆柱形或椎体状，三角形支架上还连接有连接件，三角形支架上水平设置有第一转轴，第一转轴的长度方向与驱动轮的轴向一致带动其绕三角形支架与连接件的连接点在驱动轮径向旋转设置，连接件上水平设置有第二转轴，第二转轴的长度方向与驱动轮的径向一致带动驱动轮在其轴向旋转设置。

本发明中驱动轮设置于导向轮、张紧轮的上方消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，驱动轮既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制灵活，使得驱动轮贴附于不同弧度的地面，兼备轮式和履带式二者优点，保证驱动轮的稳定行驶。

在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：

作为优选的方案，上述的磁性件为直径由大渐小设置的圆柱形且其大直径一端设置于履带内。

采用上述优选的方案，磁性件为直径由大渐小设置的圆柱形，使得磁性件稳定的设置于履带内，避免其掉落，保证机器人的吸附能力。

作为优选的方案，还设置有支撑轮和三角形支撑架，三角形支撑架的一个顶角铰接于三角形支架上，支撑轮设置于三角形支撑架的其他二个顶角上。

采用上述优选的方案，支撑轮进一步支撑驱动轮，提高结构的稳定性，从而保证机器人爬行的稳定。

作为优选的方案，上述的支撑轮与三角形支撑架之间设置有弹性件。

采用上述优选的方案，弹性件起到缓冲的作用，避免支撑轮与三角形支撑架之间产生硬性碰撞，延长零件的使用寿命。

附图说明

图1为本发明一种实施方式的结构示意图。

图2为本发明一种实施方式的俯视图。

图3为本发明另一种实施方式的结构示意图。

其中，10.三角形支架，11.第一转轴，20.驱动轮，30.导向轮，40.张紧轮，50.履带，60.磁性件，70.三角形支撑架，80.连接件，81.第二转轴，90.支撑轮。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。

为了达到本发明的目的，如图1至图2所示，在本发明的其中一种实施方式中提供一种三角履带轮装置，包括三角形支架10、驱动轮20、导向轮30、张紧轮40、履带50和多个磁性件60，三角形支架10竖直设置，驱动轮20、导向轮30、张紧轮40分别设置于三角形支架10的三个顶角上且驱动轮20位于导向轮30、张紧轮40的上方，履带50环绕驱动轮20、导向轮30、张紧轮40的圆周面并与其传动连接，磁性件60均匀设置于履带50的外表面，其中，磁性件60为圆柱形，三角形支架10上还连接有连接件80，三角形支架10上水平设置有第一转轴11，第一转轴11的长度方向与驱动轮20的轴向一致带动其绕三角形支架10与连接件80的连接点在驱动轮20的径向旋转设置，连接件80上水平设置有第二转轴81，第二转轴81的长度方向与驱动轮20的径向一致带动驱动轮20在其轴向旋转设置。

本实施方式中驱动轮20设置于导向轮30、张紧轮40的上方消除了地面直接传递到驱动轮20上的垂直载荷，驱动轮20既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制灵活，使得驱动轮20贴附于不同弧度的地面，兼备轮式和履带式二者优点，保证驱动轮20的稳定行驶。

为了进一步地优化本发明的实施效果，在本发明的另一种实施方式中，在前述内容的基础上，上述的磁性件60为直径由大渐小设置的圆柱形且其大直径一端设置于履带50内。