[发明专利]基于强度滤波器的被动多传感器目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于强度滤波器的被动多传感器目标跟踪方法，包括如下步骤:

(1)令初始时刻t＝0，根据目标状态的初始分布，为传感器产生N_t|t个初始样本构成目标样本集：其中，表示t时刻第i个目标样本，表示t时刻第i个目标样本的强度；

设初始时刻无新生目标，即新生目标样本集为空集，其中，表示t时刻第i个新生目标样本，表示t时刻第i个新生目标样本的强度，J_t表示t时刻新生目标样本数；

(2)合并t时刻的目标样本集和新生目标样本集得到新的集合：其中和分别表示合并后的第i个样本及其强度；

(3)判断t时刻合并后的样本集是否为空，若合并后的样本集为空，则执行步骤(9)，否则，执行步骤(4)；

(4)根据(2)得到的合并样本集和状态方程计算t时刻到t+1时刻的预测样本集其中，表示t时刻到t+1时刻第i个预测样本，表示第i个预测样本的强度，N_t+1|t＝N_t|t+J_t表示预测样本数；

(5)根据预测样本集和t时刻的无目标假设强度f_t|t(φ)预测t+1时刻的无目标假设强度f_t+1|t(φ)；根据预测样本集和t+1时刻的量测集预测t+1时刻的量测强度其中，表示t+1时刻第j个量测，N_z,t+1表示t+1时刻的量测数；

(6)由量测强度和量测似然计算目标存在的概率W_j，当W_j＞τ时，认为目标存在，并估计目标状态其中，τ为目标存在的设定阈值；

(7)分别更新预测无目标假设强度f_t+1|t(φ)和预测样本集得到t+1时刻的无目标假设强度f_t+1|t+1(φ)和样本集

(8)根据步骤(7)的结果获取如下参数：

8a)对更新后的样本集中的强度求和，得到t+1时刻估计的目标数期望值η_t+1；

8b)利用无目标假设强度f_t+1|t+1(φ)和预测样本数N_t+1|t，计算重采样样本数N_t+1|t+1；

8c)利用无目标假设强度f_t+1|t+1(φ)、无目标假设转移概率ψ_t+1(φ|φ)和预测样本数N_t+1|t计算新生样本数J_t+1；

8d)从样本集中重采样N_t+1|t+1个样本，得到采样后的样本集：

(9)计算新生目标坐标和新生目标速度：

9a)利用多基最小二乘交叉定位法，将t时刻和t+1时刻的所有量测转化为坐标，分别表示为和筛选出所有满足的坐标，构成新生目标坐标集：其中，和分别表示t时刻和t+1时刻第i个量测转化的坐标，和分别表示t时刻和t+1时刻第j个新生目标坐标，T表示转置,ε_min和ε_max分别表示距离下限和距离上限，N_z为所有满足条件的坐标个数；

9b)根据新生目标的坐标计算新生目标的速度：其中，ΔT表示时间间隔；

(10)根据新生目标坐标集和速度集构成新生目标集判断新生目标集是否为空，若为空，则在目标出现区域[a_x,b_x]*[a_y,b_y]内均匀采样J_t+1个目标样本；否则，根据新生目标的状态分布为每个新生目标产生个目标样本，构成新生目标样本集其中，表示新生目标强度；

(11)令t＝t+1，返回步骤(2)，继续跟踪目标。