[发明专利]用于车辆的电子稳定控制装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，尤其特别地，涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，其能够通过转向车辆后轮以控制车辆。

背景技术

通常，一种用于车辆的电子稳定控制系统是指通过控制处于轮胎与路面之间的粘附极限下的车辆驱动力和制动力以确保车辆的驾驶稳定性的系统。

像这种用于车辆的电子稳定控制系统的系统控制一驱动力和一制动力，以防止转向不足时车辆被推至期望轨迹之外，或者防止过度转向时因转弯速度的意外增加而使转弯半径迅速减少。

当处于转向不足时，通过使用一制动力至内部后轮以产生一朝向车辆内侧的补偿力矩作用。当处于转向过度时，通过使用一制动力至外部前轮以产生一朝向车辆外侧的补偿力矩作用。

基于通过一转弯速度传感器所检测到的车辆实际转弯速度与根据车辆型号所计算的期望转弯速度之间的差值以计算上述补偿力矩。

然而，仅使用一制动力以进行车辆的稳定控制，会造成车辆处于不稳定时需要较大制动力，而且驾驶员要经常干预，从而降低驾驶乐趣。

发明内容

因此，本发明的一方面在于提供一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，其通过比较补偿力矩与多个参考值以能够执行一后轮转向或者同时执行一后轮转向及一后轮制动。

本发明的其他方面将在以下说明书中部分陈述，并且，部分在以下说明书中是显而易见或通过实施本发明而习得。

根据本发明的一方面，在于提供一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，所述方法包括：根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作的结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。

在所述主要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。

在所述次要车辆控制操作中，根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。

在所述次要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值成比例地执行制动车辆。

根据本发明的另一方面，在于提供一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，所述方法包括：基于车辆的一转向角度和一车速以计算一期望转弯速度的一期望转弯速度计算操作；计算车辆的转弯速度与在所述期望转弯速度计算操作中所计算的所述期望转弯速度之间的一转弯速度误差的一转弯速度误差计算操作；根据在所述转弯速度误差计算操作中所计算的所述转弯速度误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则使用所述补偿力矩和所述第一参考值以设定一第一补偿力矩的一主要补偿力矩设定操作；根据在所述主要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则使用所述第一参考值和所述第二参考值以设定一第一补偿力矩并且使用所述补偿力矩和所述第二参考值以设定一第二补偿力矩的一次要补偿力矩设定操作；以及根据在所述次要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮并且根据所述第二补偿力矩以制动车辆的一次要车辆控制操作。

在所述主要补偿力矩设定操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值以设定所述第一补偿力矩；并且在所述主要车辆控制操作中，根据所述第一补偿力矩成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩是根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值而设定。