[发明专利]一种具有吸附功能的微型单板式无人机系统及其控制方法

权利要求书

1. 一种具有吸附功能的微型单板式无人机系统，其特征在于，包含微型单板式无人机、和地面监控站；所述地面监控站包含地面射频通信模块；

所述微型单板式无人机包含单PCB板式机体、飞行控制模块、机载射频通信模块、旋钮式吸盘和至少四组飞行机构；所述飞行机构、机载射频通信模块均与飞行控制模块电气相连；

所述飞行控制模块、机载射频通信模块、飞行机构均固定在单PCB板式机体上，所述旋钮式吸盘的旋钮固定在PCB板式机体的上端面；

所述飞行控制模块用于根据接收到的指令控制飞行机构的运行，并将飞行状况反馈给地面监控站；

所述飞行机构包含电机、电调和螺旋桨，所述电机用于带动螺旋桨旋转，所述电调用于调整电机的转速；

所述机载射频通信模块和地面射频通信模块无线通信。

2. 根据权利要求1所述的具有吸附功能的微型单板式无人机系统，其特征在于，所述飞行控制模块包含控制芯片、三轴陀螺仪传感器、三轴加速度计传感器、GPS芯片和气压计，所述控制芯片分别和三轴陀螺仪传感器、三轴加速度计传感器、GPS芯片、气压计电气相连。

3. 根据权利要求2所述的具有吸附功能的微型单板式无人机系统，其特征在于，所述控制芯片STM32系列芯片。

4. 根据权利要求1所述的具有吸附功能的微型单板式无人机系统，其特征在于，所述机载射频通信模块、地面射频通信模块均采用2.4G射频通信芯片。

5. 根据权利要求1所述的具有吸附功能的微型单板式无人机系统，其特征在于，所述旋钮式吸盘的吸盘采用热塑性聚氨酯弹性体橡胶制成。

6. 基于权利要求1所述的具有吸附功能的微型单板式无人机系统的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1），地面监控站将目标的坐标、高度、指定位置的任务以及飞行航迹发送给微型单板式无人机；

步骤2），飞行控制模块控制飞行机构运行，使得微型单板式无人机飞行至指定地点，并反馈给地面监控站；

步骤3），当微型单板式无人机接收到地面监控站发送的或航迹任务中指定的吸附命令时，进行如下步骤：

步骤3.1），飞行控制模块控制飞行机构运行，使得微型单板式无人机垂直向上飞行，直至旋钮式吸盘的吸盘吸附在所需固定的平面上；

步骤3.2），飞行控制模块控制飞行机构运行，使得微型单板式无人机顺时针偏航180°；

步骤4），当微型单板式无人机接收到地面监控站发送的或航迹中指定的脱离命令时，飞行控制模块控制飞行机构运行，使得微型单板式无人机逆时针偏航180°。