[发明专利]一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置

权利要求书

1.一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，其特征在于，包括欠驱动手指机构Ⅰ、仰俯驱动机构Ⅱ、伸缩驱动机构Ⅲ、剪枝机构Ⅳ、手掌支撑盘(29)和手指驱动电机连接盘(5)；

所述欠驱动手指机构Ⅰ与所述手掌支撑盘(29)固定连接，所述手掌支撑盘(29)通过手掌连接板(19)与所述手指驱动电机连接盘(5)固定连接；所述欠驱动手指机构Ⅰ包括步进电机A(4)，所述步进电机A(4)固定在所述手指驱动电机连接盘(5)下面；所述欠驱动手指机构Ⅰ与移动滑块A(6)铰接，所述步进电机A(4)的输出轴上设有连接键A(401)，所述连接键A(401)与所述步进电机A(4)的输出轴螺纹连接，所述移动滑块A(6)固定在连接键A(401)上，所述移动滑块A(6)与所述手掌连接板(19)移动副连接；

所述仰俯驱动机构Ⅱ包括步进电机B(18)、下导轨连接板(2)、仰俯连杆(20)和电机摆动板(21)；所述步进电机B(18)固定在所述手指驱动电机连接盘(5)上面，所述导轨连接板(2)固定连接在所述手指驱动电机连接盘(5)下面；所述手指驱动电机连接盘(5)下面固定有摆动连接座(31)，所述电机摆动板(21)一端与所述摆动连接座(31)转动副连接，另一端与所述仰俯连杆(20)铰接，所述仰俯连杆(20)的另一端与移动滑块B(24)铰接，所述步进电机B(18)的输出轴上设置有连接键B(1801)，所述连接键B(1801)与所述步进电机B(18)的输出轴螺纹连接，所述移动滑块B(24)固定在所述连接键B(1801)上，所述移动滑块B(24)与所述下导轨连接板(2)移动副连接；

所述伸缩驱动机构Ⅲ包括电机固定板(41)、步进电机C(23)、固定导轨(32)和移动底板(25)，所述电机固定板(41)一端与所述电机摆动板(21)固定连接，另一端与所述固定导轨(32)固定连接，所述步进电机C(23)固定在电机固定板(41)上，所述步进电机C(23)的输出轴上设置有连接键C(2301)，所述连接键C(2301)与所述步进电机C(23)的输出轴螺纹连接，所述移动滑块C(28)的一端固定在所述连接键C(2301)上，另一端固定在所述移动底板(25)上，所述固定导轨(32)和所述移动底板(25)移动副连接；

所述剪枝机构Ⅳ包括步进电机D(26)、剪刀传动机构T和刀片(40)，所述步进电机D(26)固定在所述移动底板(25)上，所述刀片(40)与所述移动底板(25)销轴连接，所述步进电机D(26)通过所述剪刀传动机构T与所述刀片(40)连接。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，其特征在于，所述欠驱动手指机构Ⅰ包括近指节(15)、中指节(16)、远指节(14)和连杆机构L；

所述近指节(15)、所述中指节(16)和所述远指节(14)依次串联铰接；

所述连杆机构L包括第一连杆(7)、第一摆杆(8)、第二连杆(9)、第二摆杆(11)、第三连杆(12)和远指节(14)；所述第一连杆(7)的一端与所述移动滑块A(6)铰接，另一端与所述第一摆杆(8)铰接，所述第一摆杆(8)和所述近指节(15)通过近指节固定座(30)同轴铰接，所述近指节固定座(30)与所述手掌支撑盘(29)固接；所述第二连杆(9)的一端与所述第一摆杆(8)铰接，另一端与所述第二摆杆(11)铰接，所述第二摆杆(11)和所述中指节(16)同轴铰接；所述第三连杆(12)的一端与所述第二摆杆(11)铰接，另一端与所述远指节(14)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，其特征在于，所述第二连杆(9)和所述第二摆杆(11)铰接处的扭簧销轴A(43)上设置扭簧A(10)；所述第三连杆(12)和所述远指节(14)铰接处的扭簧销轴B(44)上设置扭簧B(13)。

4.根据权利要求2所述的一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，其特征在于，所述近指节固定左(30)的端部设置近指节运动终止限位块(3001)，所述近指节(15)的端部设置限制中指节运动终止限位块(1501)，所述中指节(16)的端部设置限制远指节运动终止限位块(1601)。

5.根据权利要求1或2所述的一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置，其特征在于，所述欠驱动手指机构Ⅰ的数量为3套，3套所述欠驱动手指机构Ⅰ均布在手掌支撑盘(29)上。