[发明专利]面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统

权利要求书

1.一种面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：该机器人仿真系统包括机器人模型（10）、连接该机器人模型（10）的仿真环境模块（20）、连接所述仿真环境模块（20）的规划器模块（30）以及传感检测模块（40）。

2.根据权利要求1所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述的传感检测模块（40）包括关节角度传感器（41）、关节角速度传感器（42）、关节角加速度传感器（43）、关节力矩传感器（44）、视觉单元（45）以及距离传感器（46）。

3.根据权利要求1所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述规划器模块（30）包括坐标系模块（31）、步态规划模块（32）以及步态选择模块（33），所述步态选择模块（33）连接所述传感检测模块（40），所述坐标系模块（31）以及步态选择模块（33）分别控制步态规划模块（32），所述步态规划模块（32）连接所述仿真环境模块（20）。

4.根据权利要求3所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述步态规划模块（32）规划有三角运动步态和对角运动步态，行走动作包括直线前行或后退，还包括定点转动以及侧行。

5.根据权利要求1所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述仿真环境模块（20）仿真环境中的墙壁、河流、泥沙、石块、凹坑或/和桌椅。

6.根据权利要求1至5中任一项所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：该机器人仿真系统还包括用于控制所述规划器模块（30）的模式设置模块（50）。

7.根据权利要求6所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述模式设置模块（50）包括自主控制模式以及遥操作模式。

8.根据权利要求1至5中任一项所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：该机器人仿真系统还包括用于机器人模型中关节变量和关节模块之间通讯连接的数据接口模块（60）。

9.根据权利要求1至5中任一项所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：该机器人仿真系统还包括设置于机器人模型（10）与仿真环境模块（20）的代码移植单元（70）。

10.根据权利要求1至5中任一项所述面向机器人戏剧的表演机器人仿真系统，其特征在于：所述机器人模型（10）以父子关系原则建立，包括作为父节点的机器人系统，作为子节点并分别连接父节点的腿Ⅰ、腿Ⅱ、腿Ⅲ、腿Ⅳ以及状态监测传感器，每条腿又向下关联关节Ⅰ、关节Ⅱ及关节Ⅲ子节点，各关节子节点更进一步向下关联伺服机构以及传感器子节点，传感器的子节点又包括力/力矩、角度、角速度以及角加速度检测节点，所述状态监测传感器的子节点有图像监测节点、距离监测节点以及GPS节点。