[发明专利]动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法

权利要求书

1.一种动中通卫星天线倾角校准过程中零点漂移值的测量方法，其特征在于，卫星天线的底座放置到水平面上，惯性测量单元安装在卫星天线的天线上，零点漂移值的测量方法包括以下步骤：

101、调节天线俯仰角到某个角度，读加速度计的3轴数据；

102、天线在水平面内顺时针或者逆时针转动某一的角度，在转动过程中，读陀螺仪的3轴数据，进行累加，得到转动这个角度的陀螺仪累积值；

103、重复步骤101和102共n次，得到acc_xi,acc_yi,acc_zi，gyro_sum_zi,gyro_sum_yi,其中i＝1,…，n，n≥3；acc_xi是第i次测量的加速度计X轴的测量值，acc_yi是第i次测量的加速度计Y轴的测量值，acc_zi是第i次测量的加速度计Z轴的测量值，gyro_sum_zi是第i次测量的Z轴陀螺仪累积值，gyro_sum_yi是第i次测量的Y轴陀螺仪累积值；

104、通过加速度计计算的倾角(θi_acc)为：

tan(θi_acc)＝(acc_zi-acc_z0i)/(sqrt((acc_xi-acc_x0i)*(acc_xi-acc_x0i)+(acc_yi-acc_y0i)*(acc_yi-acc_y0i))；

用陀螺计算出该位置的倾角(θi_gyro)为：

tan(θi_gyro)＝gyro_sum_yi/gyro_sum_zi；

其中，acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i分别为加速度计三个轴第i次测量的零点漂移值，从加速度计的数据表中得到；

当Σ[tan(θi_gyro)-tan(θi_acc)]*[tan(θi_gyro)-tan(θi_acc)]的值为最小时，所代入的acc_x0i,acc_y0i和acc_z0i即测量得到的加速度计的零点漂移值。

2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在不同的温度环境下，重复步骤101-104，得到复数个温度漂移数据以后，采用多项式曲线拟合或者分段线性近似方法，得到零点漂移随着温度变化的函数曲线。

3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在步骤101中，把俯仰最高限制角减去俯仰最低限制角，然后除以(n-1)，得到每次俯仰角的调节角度。

4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在步骤102中，天线经过n次旋转，在水平面内顺时针或者逆时针转过的总角度＞90°。