[发明专利]控制与作用的力对应地移动的机器人的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，是基于对由多个轴构成的机器人作用的力来使上述机器人移动的机器人系统的机器人控制装置，其特征在于，具备：

测力部，其对作用于上述机器人的前端部的力进行测量；

第一力计算部，其以上述测力部测量出的力为基础，对进行上述机器人的前端部的位置以及姿势中的至少一方的移动操作的操作力进行计算；

第二力计算部，其以上述测力部测量出的力为基础，对进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力进行计算；

操作指令部，其基于上述测力部测量出的力来输出使上述机器人移动的操作指令；

奇异姿势附近判定部，其进行上述机器人是否处于奇异姿势的附近的判定；以及

操作轴设定部，其根据由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人处于奇异姿势的附近时的各轴的当前位置，将包括成为处于上述奇异姿势的附近的要因的轴、或者在上述奇异姿势的附近通过的轴的一个或多个规定的轴设定为与力对应地移动的操作轴，并且设定与力的方向对应地决定的上述操作轴的移动方向，

上述操作指令部具有：

第一控制模式，该模式中，当由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人未处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于上述第一力计算部计算出的上述操作力而使上述机器人的前端部的位置以及姿势中的至少一方移动；以及

第二控制模式，该模式中，当由上述奇异姿势附近判定部判定为上述机器人处于奇异姿势的附近时，输出如下操作指令，该操作指令为，基于上述第二力计算部计算出的上述操作力和由上述操作轴设定部设定的上述移动方向而使由上述操作轴设定部设定的上述操作轴的位置移动。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述操作轴设定部构成为，

以成为上述第二控制模式之前或者成为上述第二控制模式时的、施加于上述操作轴的力的方向和上述操作轴的移动方向为基础，

对与施加于上述操作轴的力的方向对应地决定的移动方向进行设定。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述操作指令部构成为，

在上述第二控制模式中，

使上述一个或多个操作轴中的、向与施加于轴的力的方向相反的方向移动的操作轴的原点位置，向包括与上述机器人的前端部的位置因上述操作轴的动作而移动的方向相反的方向的成分的方向移动，或者向包括施加于上述操作轴的力的方向的成分的方向移动。

4.根据权利要求1～3任一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述操作指令部构成为，

在上述第一控制模式和上述第二控制模式这两个控制模式中，当从一个控制模式向另一个控制模式切换时，

在使全部的轴减速停止、或者在使全部的轴的速度比规定阈值小之后进行切换。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述操作指令部构成为，

在上述第一控制模式和上述第二控制模式这两个控制模式中，当从上述第一控制模式向上述第二控制模式切换时，使除了以上述第二控制模式动作的轴以外的轴减速停止。

6.根据权利要求1～5任一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，

具备显示输出部，该显示输出部进行是上述第一控制模式和上述第二控制模式中的哪一个控制模式的显示输出，并且，

在上述第二控制模式时，进行上述操作轴设定部设定的上述操作轴、和与施加于该操作轴的力的方向对应地决定的移动方向的显示输出。