[发明专利]位置控制装置

权利要求书

1.一种位置控制装置，用于根据主机设备发出的位置命令值驱动伺服马达从而控制可动单元的位置，所述位置控制装置包括：

速度命令输出单元，用于根据至少所述位置命令值来输出速度命令值；

反馈力矩输出单元，用于根据力矩补偿量和所述速度命令值与所述可动单元的速度检测值之间的偏差经比例积分放大所得的值来输出反馈力矩；

前馈力矩输出单元，用于根据所述位置命令值和所述可动单元的惯量来输出前馈力矩；

力矩命令值输出单元，用于根据所述反馈力矩和前馈力矩来输出力矩命令值；

马达驱动单元，用于根据所述力矩命令值来驱动所述伺服马达；

相关性信息构成装置，用于计算相关性信息，所述相关性信息为通过将作用于所述可动单元的滑动阻力除以从向所述可动单元发出反向移动指令的时刻到所述可动装置实际反转并开始移动的时刻所述位置命令值上的移动距离而得到的值；以及

补偿量输出装置，用于在所述位置命令值的移动方向反向时，根据所述相关性信息和所述反馈力矩，相应地计算与所述位置命令值相对应的力矩补偿量。

2.一种位置控制装置，用于根据主机设备发出的位置命令值驱动伺服马达从而控制可动单元的位置，所述位置控制装置包括：

速度命令输出单元，用于根据至少所述位置命令值来输出速度命令值；

反馈力矩输出单元，用于根据力矩补偿量和所述速度命令值与所述可动单元的速度检测值之间的偏差经比例积分放大所得的值来输出反馈力矩；

前馈力矩输出单元，用于根据所述位置命令值和所述可动单元的惯量来输出前馈力矩；

力矩命令值输出单元，用于根据所述反馈力矩和前馈力矩来输出力矩命令值；

马达驱动单元，用于根据所述力矩命令值来驱动所述伺服马达；

相关性信息构成装置，用于计算相关性信息，所述相关性信息为通过将作用于所述可动单元的滑动阻力除以从向所述可动单元发出反向移动命令的时刻到所述可动单元实际反转并开始移动的时刻所述位置命令值上的移动距离、然后乘以对应于驱动加速度而变化的系数所得到的值；以及

补偿量输出装置，用于在使所述位置命令值的移动方向反向时，根据所述相关性信息和所述反馈力矩，相应地计算与所述位置命令值相对应的力矩补偿量。

3.一种位置控制装置，用于根据主机设备发出的位置命令值驱动伺服马达从而控制可动单元的位置，所述位置控制装置包括：

速度命令输出单元，用于根据至少所述位置命令值和速度补偿量来输出速度命令值；

反馈力矩输出单元，用于输出下述作为反馈力矩：所述速度命令值与所述可动单元的速度检测值之间的偏差经过比例积分放大后的值；

前馈力矩输出单元，用于根据所述位置命令值和所述可动单元的惯量来输出前馈力矩；

力矩命令值输出单元，用于根据所述反馈力矩和前馈力矩来输出力矩命令值；

马达驱动单元，用于根据所述力矩命令值来驱动所述伺服马达；

相关性信息构成装置，用于计算相关性信息，所述相关性信息表示作用于所述可动单元的滑动阻力、从向所述可动单元发出反向移动命令的时刻到所述可动单元实际反转并开始移动的时刻所述位置命令值上的移动距离之间的关系；

补偿量输出装置，用于在使所述位置命令值的移动方向反向时，根据所述相关性信息和所述反馈力矩，相应地计算与所述位置命令值相对应的力矩补偿量；以及

低频率截止滤波器，其具有与所述反馈力矩输出单元相反的转换特性，将所述力矩补偿量转化为所述速度补偿量并输出。