[发明专利]行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置。

背景技术

在现有技术中，人们公知一种行驶控制装置，该行驶控制装置通 过该激光雷达传感器来检测物体，当根据该物体的横向移动速度算出 的预测横向位置位于行驶车道内时，以该物体为追随对象，其中，激 光雷达传感器的检测区域设定于车辆的行驶方向的前方(例如，参照 日本发明专利公开公报特开2000-137900号)。

采用上述现有技术所涉及的行驶控制装置，由于车辆移动的同时 检测范围也移动，导致在检测范围的左端或右端，物体的一部分位于 检测范围以外，所检测出的物体的大小与重心会发生变化，因而有时 会错误地检测出静止的物体也具有横向移动速度。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种行驶控制装置，该 行驶控制装置能够根据对先行车辆的识别，对车辆的行驶进行适当的 控制。

本发明的技术方案1为：一种行驶控制装置，具有检测装置及车 辆控制装置，其中，所述检测装置检测出位于车辆行驶方向的前方的 物体；当所述物体的横向移动速度(方向)朝向所述车辆的行驶车道 时，所述车辆控制装置以所述物体为控制关联对象，对车辆进行控制， 即便所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的所述行驶车道，当 检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时， 所述车辆控制装置也会抑制对所述车辆进行的控制。

在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：与检测出 所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端的内侧或右端的 内侧的情况相比，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范 围的左端或右端时，所述车辆控制装置将以所述物体作为所述控制关 联对象的位置范围设定为较窄。

在上述技术方案1或2的基础上，本发明的技术方案3为：当所 述物体的移动矢量与所述车辆的当前位置相交时，所述车辆控制装置 将所述物体作为所述控制关联对象。

在上述技术方案1～3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4 为：当所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的 距离呈减小趋势发生变化，并且在规定的时间内持续检测出所述物体 位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装 置将所述物体从所述控制关联对象中排除。

在上述技术方案4的基础上，本发明的技术方案5为：所述车辆 与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的所述距离呈减 小趋势发生变化，并且在第2规定时间以上持续检测到所述物体位于 所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将 所述物体作为所述控制关联对象，其中，第2规定时间比所述规定时 间长。

采用上述技术方案1所涉及的行驶控制装置，当由于检测出物体 的一部分位于检测装置的检测范围的左端或右端，而导致对物体的横 向移动速度的检测发生错误时，即使如此，由于车辆控制装置抑制对 车辆进行的控制，因而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过 度的控制。

另外，根据上述技术方案2，针对在检测装置的检测范围的左端 或右端检测出的物体，通过将该物体作为控制关联对象的位置范围设 置为较窄，来抑制车辆控制装置对车辆进行的控制，从而能够防止车 辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。

另外，根据上述技术方案3，即便检测出物体的位置位于检测装 置的检测范围的左端或右端，当检测到与车辆的当前位置相交的物体 的移动矢量时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，因而，能够 对车辆进行适当的控制。另外，由于车辆控制装置已经以该物体为控 制关联对象，因而只要对物体的移动矢量的判断没有发生错误，车辆 控制装置便能够立刻继续对车辆进行适当的控制。

另外，根据上述技术方案4，随着车辆与物体之间的距离的减小， 车辆控制装置不以在规定时间内持续检测到位于检测范围的左端或 右端的物体为控制关联对象，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行 不必要或过度的控制。

另外，根据上述技术方案5，随着车辆与物体之间的距离的减小， 在第2规定时间以上的时间内持续检测到物体的位置位于检测装置的 检测范围的左端或右端时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象， 从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制，其中， 第2规定时间比规定时间长。另外，由于随着车辆与物体之间的距离 变小，车辆控制装置已经以该物体为控制关联对象，因而只要在检测 范围的左端的内侧或右端的内侧检测出物体的话，所述车辆控制装置 便能够立刻对车辆进行适当的控制。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的行驶控制装置的结构图。