[发明专利]一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统及扎针方法

权利要求书

1.一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，包括图像采集模块、定位模块、支撑平台、控制模块、工作模块，其特征在于：所述定位模块固定在支撑平台上，所述图像采集模块固定设置在支撑平台上，所述工作模块安装在定位模块上；

所述图像采集模块包括超声探头、探头支架、头套，所述超声探头活动设置在探头支架行，所述超声探头前方固定设置有头套；

所述定位模块包括定位X轴、定位Y轴，定位Z轴、支点X轴、支点Y轴、支点Z轴、固定架，所述支点X轴安装在支点Z轴上，所述支点Y轴安装在支点X轴上，所述定位X轴安装在定位Z轴上，所述定位Y轴安装在定位X轴上；

所述工作模块安装在固定架上，所述工作模块通过定位X轴、定位Y轴，定位Z轴确定初始位置点，所述工作模块通过支点X轴、支点Y轴、支点Z轴确定工作角度和工作路径；

通过定位模块可以控制工作模块水平均匀的插入前列腺的病灶位置，或者工作模块以单个或者多个锥形辐射的方式避开骨头或尿道斜插入前列腺的病灶位置。

2.根据权利要求1所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述控制模块还电连接有显示系统，所述显示为双显示平结构，其一MRI/US融合图像显示屏，另一位超声实时显示屏。

3.根据权利要求1所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述支撑平台通过连接结构固定在病床或者支架上。

4.根据权利要求3所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述支撑平台下的支架设置有升降模块。

5.根据权利要求1所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述工作模块可以为活检枪或者粒子植入枪或者冷冻枪。

6.根据权利要求5所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述支撑平台前端设置有水平穿刺定位板。

7.根据权利要求5所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统，其特征在于：所述工作模块还连接有马达和止动件。

8.一种超声引导自动前列腺活检粒子植入系统的扎针方法，其特征在于：在患者会阴壁选择两个枢轴点，枢轴点位置比超声探头高10～15毫米，并且它们之间有15～25毫米的间距，所述活检枪的针部轨迹在前列腺的左，右侧形成两圆锥覆盖整个前列腺的病灶区域；

同时根据患者的需要来勾勒尿道，使得活检枪的针部得以避开通过尿道的轨迹。

9.根据权利要求8所述的超声引导自动前列腺活检粒子植入系统的扎针方法，其特征在于：左枢轴点仅用于前列腺的左部活检部位，而右枢轴点仅用于前列腺的右部活检部位-针轨迹不应该在前列腺的中间线交叉。