[发明专利]用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构

权利要求书

1.一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构，其特征在于，包括：若干个相同且在轴向上彼此分隔开的弧形件和与相应弧形件相连的一个转动轴对，各转动轴对在径向上沿圆周均匀分布，通过传动实现相反转向。

2.根据权利要求1所述的钳位机构，其特征是，所述的弧形件包括：两个串联的圆弧形从动杆和两个圆弧形主动杆，其中：两个主动杆的一端分别与两个串联的从动杆的两端相连，另一端与相应的转动轴相连。

3.根据权利要求2所述的钳位机构，其特征是，所述的从动杆圆弧半径大于主动杆的圆弧半径。

4.根据权利要求3所述的钳位机构，其特征是，所述的从动杆的圆弧和主动杆的圆弧均为转动轴对所确定的圆周的同心圆的一部分，且主动杆的圆弧对应的扇形与从动杆的圆弧对应的扇形重叠。

5.一种用于胃肠道微型机器人的径向扩展机构，其特征在于，包括：如上述任一权利要求所述的钳位机构、驱动机构、固定挡板组、齿轮减速器、齿轮传动机构、依次同轴布置且直径相同的前端挡板、挡板和后端挡板，其中：齿轮减速器的输入端与驱动机构相连，输出端与齿轮传动机构输入端相连，齿轮传动机构输出端与钳位机构相连，前端挡板和后端挡板固定在径向扩张机构的两端，挡板的一侧为齿轮减速器与钳位机构，另一侧为齿轮传动机构。