[发明专利]巡检机器人轨迹规划的方法和装置

权利要求书

1.一种巡检机器人轨迹规划的方法，其特征在于，包括：

步骤1：获取所述巡检机器人的行驶轨迹与磁轨迹的位置误差E以及该位置误差的变化率EC，作为模糊输入量；

步骤2：将所述模糊输入量提供给预先设置好的模糊控制器；

步骤3：所述模糊控制器根据预先设置的模糊推理规则和模糊推理程序，得出模糊输出量U；

步骤4：通过预先选定的模糊输出量隶属度函数与横坐标围成面积的重心进行表决，得到清晰输出量；

步骤5：将得到的所述清晰输出量运用线性尺度变换的方法，变换成实际输出量发送给所述巡检机器人的驱动电机，用于调整所述巡检机器人的转角。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人轨迹规划的方法，其特征在于，所述模糊推理规则包括：

规则1：所述位置误差E包括7个模糊集{左大NB，左中NM，左小NS，正中ZO，右小PS，右中PM，右大PB}；

规则2：所述位置误差变化率EC包括7个模糊集分别为：{负大NBC，负中NMC，负小NSC，零ZOC，正小PSC，正中PMC，正大PBC}；

规则3：所述模糊输出量U包括7个模糊集，分别为：{左大转NBS，左中转NMS，左小转NSS，直行ZOS，右小转PSS，右中转PMS，右大转PBS}；

规则4：将所述位置误差E和所述位置误差变化率EC所对应的7个模糊集进行排列组合，并与模糊输出量U对应，形成如下模糊关系矩阵：

3.根据权利要求2所述的巡检机器人轨迹规划的方法，其特征在于，步骤3之前还包括：

步骤31：选定所述位置误差E、位置误差变化率EC以及模糊输出量U的论域，并分别确定所述位置误差E的隶属度函数、所述位置误差变化率EC的隶属度函数和所述模糊输出量U的隶属度函数。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人轨迹规划的方法，其特征在于，所述步骤31包括：

步骤311：选定所述位置误差E的论域为：{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，确定所述位置误差E的隶属度函数；

步骤312：选定所述位置误差变化率EC的论域为：{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，确定所述位置误差变化率EC的隶属度函数；

步骤313：选定所述模糊输出量U的论域为：{-30，-25，-20，-15，-10，-5，0，5，10，15，20，25，30}，确定所述模糊输出量U的隶属度函数。