[发明专利]一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪

权利要求书

1.一种带倾角补偿的车载电子海拔罗盘仪，其特征在于：

包括一个用于三轴加速度和三轴磁场探测的集成电子罗盘芯片、一个气压传感器和一个温度传感器，所述集成电子罗盘芯片、所述气压传感器以及所述温度传感器分别与单片机相连；

所述集成电子罗盘芯片实时检测的翻转角值和俯仰角值用于计算倾角补偿；

车辆在行驶中，磁场传感器的读数要写成旋转矩阵与理想读数的乘积，同时还得加上硬磁干扰系数：

Bp=Rx(φ)Ry(θ)Rz(ψ)Bcosδ0sinδ+V=Rx(φ)Ry(θ)Rz(ψ)Bcosδ0sinδ+VxVyVz]]>

其中方位角ψ，俯仰角θ，翻转角可分别由下面三个公式计算得到：

tan(φ)=(GpyGpz)]]>

tan(θ)=(-GpxGpysinφ+Gpzcosφ)]]>

tan(ψ)=((Bpz-Vz)sinφ-(Bpy-Vy)cosφ(Bpx-Vx)cosθ+(Bpy-Vy)sinθsinφ+(Bpz-Vz)sinθcosφ)]]>

其中Gpx,Gpy,Gpz,为三轴加速度传感器读数，Bpx,Bpy,Bpz为三轴磁传感器读数，Vx,Vy,Vz为硬磁误差，使用最小二乘矫正硬磁误差的方法。