[发明专利]用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构

权利要求书

1.用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：包括与机械手臂的小臂连接的腕部架、可旋转的设置于腕部架上的腕关节一、与腕关节一连接的腕关节二和可旋转的设置于腕关节二上的腕关节三，用于装配紧固件的装配工具为可旋转的设置于腕关节三上。

2.根据权利要求1所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述小臂包括用于与机械手臂的肩体连接的小臂体、设置于小臂体内的臂部传动轴，臂部传动轴由驱动器一提供动力，小臂体并与所述腕部架连接。

3.根据权利要求17所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述驱动器一为设在所述肩体上的电动机，驱动器一的主轴与所述臂部传动轴相平行。

4.根据权利要求2或3所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述小臂体内的臂部传动轴包括同轴设置的小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三，小臂轴一位于小臂轴二的中心孔中，小臂轴二位于小臂轴三的中心孔中，小臂轴一、小臂轴二和小臂轴三分别由一个所述驱动器一提供动力。

5.根据权利要求1至4任一所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述腕关节一包括腕部体一、腕部轴一和腕部轴五，腕部体一通过腕部轴一和腕部轴五与所述腕部架连接，腕部轴一和腕部轴五并为同轴设置，所述小臂内部设置的臂部传动轴经齿轮传动机构与腕部体一连接，将动力传递至腕部体一。

6.根据权利要求5所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述小臂轴三通过锥齿轮传动机构一与所述腕部体一连接，锥齿轮传动机构一的主动锥齿轮设在小臂轴三上，从动锥齿轮套设在所述腕部轴五上，且该从动锥齿轮与腕部体一固定连接。

7.根据权利要求5所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述小臂轴一通过锥齿轮传动机构二与所述腕部轴五连接，锥齿轮传动机构二的主动锥齿轮设在小臂轴一上，从动锥齿轮设在腕部轴五上。

8.根据权利要求5所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述小臂轴二通过锥齿轮传动机构三与所述腕部轴一连接，锥齿轮传动机构三的主动锥齿轮设在小臂轴二上，从动锥齿轮设在腕部轴一上。

9.根据权利要求1至4任一所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述腕关节二包括与所述腕部体一连接的腕部体二和设置于腕部体二内的腕部传动轴，所述腕关节三为可旋转的设置于腕部体二上，且与腕部传动轴连接，腕部传动轴并通过齿轮传动机构与所述腕部轴一和所述腕部轴五连接。

10.根据权利要求9所述的用于装配紧固件的机械手臂的手腕部结构，其特征在于：所述腕部传动轴包括同轴设置的腕部轴四和腕部轴八，腕部轴八位于腕部轴四的中心孔中，腕部轴四和腕部轴八分别通过齿轮传动机构与所述腕部轴一和所述腕部轴五连接。