[发明专利]一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法

权利要求书

1. 一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法，其特征在于包括如下步骤：

1）采用主要由无人机及其配套的遥控器与上位机组成的监测装置，上位机与无人机之间通过无线传输模块连接；无人机上装载有GPS定位模块、气压计、陀螺仪、土壤水分传感器以及带有摄像头的云台机构，土壤水分传感器用于测量采样点土壤的含水量以及土壤温度；

2）根据所要监测旱情区域的实际情况将监测旱情区域划分成多个子区域，每个子区域内设置多个土壤水分含量采样点；

3）将土壤水分含量采样点的位置坐标输入上位机，通过无线传输模块发送至无人机，无人机接收到土壤水分含量采样点的位置坐标后起飞进入自动巡航模式对所有土壤水分含量采样点进行依次采样；

4）对于每个土壤水分含量采样点，无人机在自动巡航模式下起飞到该土壤水分含量采样点所在位置坐标的上空悬停后，将无人机切换至遥控器控制模式，操控无人机降落至地面，通过机载的土壤水分传感器测量该土壤水分含量采样点的土壤水分含量和土壤温度，并通过机载的PCMS收发模组传送至上位机；

5）上位机接收到无人机上传的所有土壤水分含量采样点数据后，对每个子区域所有采样点的土壤水分含量进行数据处理，并结合电子地图进行标记完成检测。

2. 根据权利要求1所述的一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法，其特征在于：所述的步骤5）中，所述上位机将接收到的子区域各个采样点的土壤水分含量与重大旱情临界值进行比较，若土壤水分含量大于该临界值，则将该采样点的土壤水分含量标注在电子地图的对应坐标位置，再将接收到的每个子区域下所有采样点的土壤水分含量取平均值，根据旱情等级判断该子区域的旱情等级，旱情等级在电子地图对应的该子区域标记颜色，不同的旱情等级标记不同的颜色。

3. 根据权利要求1所述的一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法，其特征在于：所述的旱情等级按照以下方式划分：土壤中水分含量大于30%的不进行旱情等级划分，将土壤中水分含量在0~30%之间的划分成四个等级，20%~30%为第一级，10%~15%为第二级，5%~10%为第三级，0~5%为第四级。

4. 根据权利要求1所述的一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法，其特征在于：所述的每个子区域内的多个土壤水分含量采样点至少包含每个子区域内农田、草地的土壤水分含量采样点。

5. 根据权利要求1所述的一种基于机载土壤水分传感器的无人机旱情检测方法，其特征在于：所述的监测旱情区域按照行政区域划分成多个子区域。