[发明专利]一种实际导航性能的计算方法、设备及系统

权利要求书

1.一种实际导航性能的计算方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前导航场景中，获取当前历元中可视的至少一个卫星；

判断所述至少一个卫星是否可用；

若所述至少一个卫星可用，则根据所述至少一个卫星的观测数据，计算实际导航性能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述至少一个卫星是否可用包括：

判断所述至少一个卫星的数量是否满足第一预设条件；

若所述至少一个卫星的数量满足所述第一预设条件，则判断RAIM算法是否可用；

若所述RAIM算法可用，则根据所述RAIM算法，判断所述至少一个卫星是否可用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断RAIM算法是否可用包括：

根据所述至少一个卫星的数量，获取水平定位误差保护级别；

判断所述水平定位误差保护级别是否满足预设条件；

若所述水平定位误差保护级别满足所述预设条件，则判定所述RAIM算法可用。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述RAIM算法，判断所述至少一个卫星是否可用包括：

根据所述至少一个卫星的观测数据，计算检验统计量；

判断所述检验统计量是否满足预设条件；

若所述检验统计量满足预设条件，则判断所述至少一个卫星的数量是否满足第二预设条件；

若所述至少一个卫星的数量满足所述第二预设条件，则判断所述至少一个卫星是否出现故障；

若所述至少一个卫星没有出现故障，则判定所述至少一个卫星可用。

5.根据权利要求4所述的方法，所述判断所述至少一个卫星是否出现故障包括：

若所述至少一个卫星属于不同的卫星导航系统，则判断所述至少一个卫星中出现故障的卫星的数量是否满足预设条件；

若所述出现故障的卫星的数量满足预设条件，则根据多叉树分解方法，判断所述至少一个卫星是否出现故障。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，所述根据所述至少一个卫星的观测数据，计算实际导航性能包括：

根据所述至少一个卫星的观测数据，计算概率椭圆；

根据所述概率椭圆，计算实际导航性能。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

获取单元，用于    在当前导航场景中，获取当前历元中可视的至少一个卫星；

判断单元，用于判断所述至少一个卫星是否可用；

数据处理单元，用于若所述至少一个卫星可用，则根据所述至少一个卫星的观测数据，计算实际导航性能。

8.一种系统，其特征在于，所述系统包括至少一个卫星导航系统，以及如权利要求7所述的设备。