[发明专利]一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器无效
| 申请号： | 201510186605.9 | 申请日： | 2015-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN104786218A | 公开（公告）日： | 2015-07-22 |
| 发明（设计）人： | 权龙哲;曹继雄;吕帅朝;辛伯来;田新扬;王昊 | 申请（专利权）人： | 东北农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J15/02;B25J18/00;B07C5/08;B07C5/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150030 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 包络 旋转 球形 瓜果 功能 末端 执行 | ||
【权利要求书】：
1.一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述的保持基座（1）上用销钉连接三个相同的抓取手指，所述抓取手指前关节（2）与中关节（4）之间用销钉连接，伸缩气缸（3）一端铰接于前关节（2）另一端铰接于中关节（4），中关节（4）与尾关节（5）销钉连接；尾关节（5）的U型凹槽装有可绕轴转动的转动体（6），万向轴承（8）的螺柱连接在可以绕轴转动的摇臂（9）上，中关节（4）一侧安装有由微型直流减速电机（12）驱动的橡胶轮（15）。
2.根据权利要求1所述的一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：三个万向轴承（8）连接在三个摇臂（9）上并铰接于保持基座（1）的底部销孔处，摇臂（9）顶端部安装的弹簧可以绕保持基座（1）底部销孔转动。
3.根据权利要求1所述的一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述转动体（6）可以在抓取手指尾关节（5）的“U”型凹槽内做任意回转运动。
4.根据权利要求1所述的一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述万向轴承（8）尾部螺杆套有调整弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种类球形瓜果抓取装置，其特征在于：所述中关节（4）装有由微型直流减速电机（12）驱动转动的橡胶轮（11）。
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