[发明专利]用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法及装置

权利要求书

1.一种用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法，其特征在于包括如下步骤：

1）建立工件模型，获取所要搬运工件的重心、周长和边界；

2）以工件重心为圆心作圆，根据端拾器拾取头的半径大小及其可移动变化范围作一系列同心圆；

3）再通过圆心作等分线，求等分线与圆的交点，如果成对的2个交点都落在工件的实体范围内，那么这些成对点就是备选的端拾器要拾取的点；

4）最后再从备选的成对点中选取作为机械手的拾取点位置及吸盘需要的数目。

2.根据权利要求1所述的用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的方法,其特征在于上述步骤1）将工件模型导入UG或者ProE三维设计软件中，通过软件获取所要搬运工件的重心、周长和边界参数。

3.一种用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的装置,其特征在于包括连接端拾器的机械手臂、第一端拾器支架、第二端拾器支架、第一端拾器吸盘、第二端拾器吸盘，第一端拾器支架及第二端拾器支架能绕中心轴相对转动，第一端拾器支架及第二端拾器支架的交点就是中心轴的位置，第一端拾器吸盘及第二端拾器吸盘分别装设在第一端拾器支架及第二端拾器支架上， 机械手臂与第一端拾器支架及第二端拾器支架连接。

4.根据权利要求3所述的用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的装置,其特征在于上述中心轴在其上端平面上设计有角度标示。

5.根据权利要求3所述的用于确定冲压生产线自动拾取工件最佳位置的装置,其特征在于上述第一端拾器支架及第二端拾器支架的长度方向上设计有刻度标示。