[发明专利]循环变距螺旋管道机器人

权利要求书

1.循环变距螺旋管道机器人，其特征在于：包括导杆(1)、直线伸缩电机(2)、导向轮(3)、运动协调盘(4)、鱼眼球头(5)、伸缩短节(6)、驱动轮(7)、驱动轮支撑架(8)和带减速组的电机(9)；所述运动协调盘(4)内安装有旋转轴承(10),旋转轴承(10)中心套有鱼眼轴承(11),鱼眼轴承(11)滑套于导杆(1)上；所述导向轮(3)与直线伸缩电机(2)连接；所述鱼眼球头(5)装在直线伸缩电机(2)上,并与运动协调盘(4)的控制杆套接；所述驱动轮(7)与安装在伸缩短节(6)上的带减速组的电机(9)连接；所述伸缩短节(6)通过驱动轮支撑架(8)连接导杆(1)；所述伸缩短节(6)上安装有球头(13)，且该球头(13)与旋转轴承(10)上的球头之间设置有连杆；所述导杆(1)还通过同步连杆(12)与旋转轴承(10)上的球头连接。

2.根据权利要求1所述的循环变距螺旋管道机器人，其特征在于：所述由驱动轮(7)、驱动轮支撑架(8)和带减速组的电机(9)构成的动力机构A在导杆(1)上至少均布设置有两组；所述直线伸缩电机(2)和导向轮(3)构成的动力机构B在导杆(1)上至少设置有两组,两者相距120°。

3.根据权利要求1或2所述的循环变距螺旋管道机器人，其特征在于：所述伸缩短节(6)为弹簧式、气压式或液压式；导向轮(3)与直线伸缩电机(2)之间也可增设上述伸缩短节(6)。