[发明专利]一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及航空和自动控制技术领域，具体涉及一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置。

背景技术

无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子控制技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。

申请号为201410736160.2、发明名称为《一种通用型无人机地面站控制系统》的中国发明专利申请公开了一种通用型无人机地面站控制系统，包括:导航显示模块、航迹管理与任务规划模块、无人机仪表及状态显示模块、飞行仿真模块、无线监控与视景仿真模块和人机交互设备。所述导航显示模块用于以二维加垂直导航的形式实现对电子地图、地形、地貌的显示，以及对无人机预定航迹、实时航迹、空管信息的显示和控制；所述航迹管理与任务规划模块用于实现对无人机预定航迹和实时航迹的控制，并向无人机下达飞行任务指令；所述无人机仪表及状态显示模块用于接收飞行参数、动力系统参数、导航系统参数，并实时显示；所述无线监控与视景仿真模块，在任务模式时用于将无人机上的视频信息实时传输并显示，在训练模式时用于提供无人机飞行的三维可视化场景，所述三维可视化场景包括地形和地貌；所述人机交互设备用于实时传递操纵无人机的数据，以及对操纵设备进行备份。。

申请号为201210328788.X、发明名称为《一种无人机航迹规划和远程同步操控方法》的中国发明专利申请公开了一种无人机航迹规划和远程同步操控方法，系统可分为两大部分：无人机作为执行端，测量机体的姿态角、经纬度、高度信息，并将信息通过无线数据传输模块或者Wi-Fi模块发送给智能移动设备，同时接收智能移动设备发回的控制信息并执行相应的飞行操作。通过倾斜、滚转智能移动设备，采集设备上陀螺仪、加速度计输出的角度数据，使无人机做出与设备相同的动作，智能移动设备具有接收、显示数据，根据触摸屏设置指令、飞行信息，将信息通过外接无线数据传输模块或者Wi-Fi发送回无人机这些功能。。

上述两个发明的技术方案中第一种是通过地面站控制系统的人机交互设备实时传递操纵无人机的数据、第二种是通过智能移动设备给无人机发送飞行操作控制信息，其本质上都是依靠操作员通过飞行控制器对无人机的飞行线路进行实时操作，操作人员的技巧对无人机的飞行安全起到了至关重要的作用。而在一些特定的场合（如室内），则对操作人员的操作水平提出了更高的要求。人为因素的不确定性带来的高风险在很多时候是不能接受的（如重大活动现场），所以，有必要提出一种路径规划方案，可以在满足飞行线路定制化的同时，消除人为操作带来的风险。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置，针对可预计的飞行线路和环境，提出一种通过事先演练、自动记录生成飞行指令并进行存储，从而提高关键时刻无人机的飞行安全性和稳定性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机的记忆型航迹再现方法，包括以下步骤：

步骤（1）、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

步骤（2）、控制所述无人机选择一种模式进行飞行；

步骤（3）、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储；

步骤（4）、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。

进一步的，所述无人机还包括普通飞行模式。

进一步的，所述步骤（4）具体包括以下步骤：

选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机悬停，并且判断当前地点与所述选定线路存储的预定起点是否一致；

如果一致则等待确认，收到确认后开始按照预存飞行指令进行飞行；

如果不一致，则发出预定起点不一致的提示并自动切换到所述普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。

进一步的，所述步骤（4）还包括:

在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，如果接收到放弃指令，则自动切换回所述普通飞行模式或者所述飞行线路记忆模式。

进一步的，所述步骤（4）还包括:

在执行所述预存指令进行飞行过程中，实时判断所述无人机是否偏移飞行线路；