[发明专利]肢体协调运动康健椅工作位置的确定方法

权利要求书

1.肢体协调运动康健椅工作位置的确定方法，其特征在于按如下步骤进行：

步骤一：建立康健椅训练机构骨架参数模型；利用建立的训练机构骨架参数模型，仿真得出训练机构末端类步态轨迹曲线，轨迹曲线上点AB之间的距离，即为康复训练轨迹幅度；通过规划AB之间的距离，可设定特定的训练幅度；

步骤二：创建训练机构的测量参数，按照如下的关系式进行创建：

式中所述脚踏点D即脚踏旋转中心D点；AB点之间的轨迹曲线即脚踏旋转中心D点的运动轨迹；

式(1)中：max_Dx、min_Dx---脚踏点水平X轴方向位置最大值、最小值；

max_Dy、min_Dy分别为与max_Dx、min_Dx点对应的y坐标值；

或式(1)中：max_Dy、min_Dy----脚踏点竖直Y轴方向最大值、最小值；

max_Dx、min_Dx分别为与max_Dy、min_Dy点对应的x坐标值；

步骤三：构造训练机构的目标函数；

目标函数minδ=max_vd-min_vdvm---(2)]]>

式(2)中vm，max_^vd，min_^vd分别为康健椅中训练机构的曲柄旋转一周内脚踏点D的最大速度，最小速度和平均速度；

步骤四：利用优化设计求解出规划训练幅度下康健椅各部件的工作位置

2.根据权利要求1所述的肢体协调运动康健椅工作位置的确定方法，其特征在于，所述运动康健椅包括：

座椅架(18)，设于所述座椅架上部的座椅(14)，设于所述座椅架两侧的机架(7)，设于座椅架下部的主传动装置(19)和从传动装置(20)，所述主传动装置(19)和从传动装置(20)的两侧分别设置有外伸的主动轴(12)、辅助轴(10)，在所述座椅架两侧对称分布有两个八杆肢体训练机构或两个七杆肢体训练机构；

所述八杆肢体训练机构包括曲柄(1)、第一连杆(2)、第二连杆(3)、连架杆(4)、第三连杆(5)、摇杆(6)、滑块(21)、机架(7)；所述曲柄(5)的一端与主动轴(12)固联，所述第一连杆(2)的首端与所述曲柄(1)铰接形成转动副，中部与所述第二连杆(3)首端铰接形成转动副，所述第二连杆(3)的末端与所述连架杆(4)首端铰接形成转动副，所述连架杆(4)的末端与所述辅助轴(10)固联，所述第三连杆(5)的一端与所述第一连杆(2)铰接形成转动副，另一端与所述摇杆(6)的底端铰接形成转动副，所述摇杆(6)的中部与所述滑块(21)铰接形成转动副，所述滑块(21)与所述机架(7)形成移动副，滑块在所述机架上的位置随调。

在所述第一连杆(2)上安装有脚部支撑(8)，在所述摇杆(6)的上端安装有手柄(9)。

3.根据权利要求2所述的肢体协调运动康健椅工作位置的确定方法，其特征在于：

所述七杆肢体训练机构包括曲柄(1)、第一连杆(2)、第二连杆(3)、连架杆(4)、第三连杆(5)、摇杆(6)、机架(7)；所述曲柄(5)的一端与主动轴(12)固联，所述第一连杆(2)的首端与所述曲柄(1)铰接形成转动副，中部与所述第二连杆(3)首端铰接形成转动副，所述第二连杆(3)的末端与所述连架杆(4)首端铰接形成转动副，所述连架杆(4)的末端与所述辅助轴(10)固联，所述第三连杆(5)的一端与所述第一连杆(2)铰接形成转动副，另一端与所述摇杆(6)的底端铰接形成转动副，所述摇杆(6)的中部与滑块(21)铰接形成转动副，所述滑块(21)与所述机架(7)固联；或所述摇杆(6)的中部直接与所述机架(7)铰接形成转动副。

4.根据权利要求1所述的肢体协调运动康健椅工作位置的确定方法，其特征在于，所述曲柄(1)或为圆盘或为杆件，曲柄与所述第一连杆(2)的首端铰接形成的转动副的位置随调。