[发明专利]一种机器人夹持自动化模锻系统

权利要求书

1.一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，包括程控模锻锤、工业机器人、手爪、上传输链带、下传输链带、多模腔模具和脱模辅助装置；所述脱模辅助装置安装在多模腔模具上，所述手爪与所述工业机器人连接，所述上料传输链带和所述下料传输链带分别位于所述多模腔模具的两侧，在所述机器人夹持模锻自动化系统工作过程中，所述工业机器人带动所述手爪从所述上料传输链带取工件，将所述工件送至所述多模腔模具，由所述程控模锻锤对所述工件进行锻造后，所述工业机器人将所述工件送至所述下料传输链带，然后所述工业机器人带动所述手爪移至所述上料传输链带取下一个工件，进行下一个工件锻造。

2.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述工业机器人通过数字输入/输出接口或总线与所述程控模锻锤进行通讯，向所述程控模锻锤发送指令或告知工作状态。

3.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述工业机器人带动所述手爪从所述上料传输链带取工件、将所述工件送至所述多模腔模具锻造、锻造完成后将所述工件送至所述下料传输链带的过程中，所述手爪始终夹持工件。

4.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述多模腔模具具有粗锻工位和精锻工位，锻造过程为先在所述粗锻工位完成粗锻后，经脱模辅助装置脱模，再移至所述精锻工位进行精锻。

5.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述上料传输链带包括链带、支架、定位棒、红外温度传感器和传感器控制器，当所述红外温度传感器检测到外界的温度在窗口温度范围内时，经过延时后，工件完全到达所述定位棒，由所述传感控制器发出命令，通知所述工业机器人取工件，同时所述链带停止运动。

6.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述多模腔模具具有模腔，每个所述模腔配置一个所述脱模辅助装置，每个所述脱模辅助装置包括放置工件的平板、位于所述平板下方的压缩弹簧、位于所述压缩弹簧两侧并穿过所述平板的高度调节螺栓、嵌套在所述压缩弹簧内的松紧调节螺栓；所述平板的上表面和所述多模腔模具的上表面在同一平面，所述平板的高度由所述高度调节螺栓调节，脱模力的大小由所述松紧调节螺栓调节。

7.如权利要求6所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，当所述程控模锻锤锻压工件时，所述工件发生形变充满所述多模腔模具的所述模腔；同时所述工件的端部下移使所述平板下移并且压缩所述压缩弹簧产生反弹力，当所述多模腔模具上升时，所述压缩弹簧产生的反弹力使所述工件脱模。

8.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述手爪取工件时手爪呈刚性，实现夹紧工件；当进行锻压时所述手爪为柔性，实现缓冲冲击力。

9.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述手爪具有多个方向力的缓冲作用，能够缓解锻造过程中各个方向产生的冲击力。

10.如权利要求1所述的一种机器人夹持模锻自动化系统，其特征在于，所述手爪的冲击力的缓冲由缓冲气缸完成，所述手爪的夹紧由夹紧气缸完成。