[发明专利]一种气动式自适应开门机械手

权利要求书

1.一种气动式自适应开门机械手，其特征在于，包括气动控制部分、夹持部分、支撑部分和旋转部分，所述的旋转部分包括旋转气缸(1)和转接盘(2)，所述的支撑部分包括支撑爪(3)、第一连杆(9)、第二连杆(5)和第三连杆(6)，所述的夹持部分包括虎口夹(7)和气囊(8)，气囊(8)设于虎口夹(7)的内侧，所述的气动控制部分包括旋转气缸(1)和伸缩气缸(11)，支撑爪(3)的一端通过转接盘(2)固定连接旋转气缸(1)的气缸杆，支撑爪(3)的另一端连接第二连杆(5)的中部和第三连杆(6)的一端，第三连杆(6)的另一端连接虎口夹(7)，第二连杆(5)的两端分别连接第一连杆(9)的一端和虎口夹(7)，第一连杆(9)的另一端通过气缸杆锁扣(4)连接伸缩气缸(11)的气缸杆(10)，伸缩气缸(11)固定在支撑爪(3)上。

2.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的伸缩气缸(11)的气缸杆(10)的伸缩动作可经由第一连杆(9)、第二连杆(5)和第三连杆(6)的传动控制虎口夹(7)的开合；所述的旋转气缸(1)的气缸杆的旋转动作可经由支撑爪(3)、第一连杆(9)、第二连杆(5)和第三连杆(6)的传动带动虎口夹(7)旋转。

3.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的气动控制部分包括气泵(13)，气泵连接第一溢流阀(14)，第一溢流阀(14)连接第一两位三通阀(15)的入口，第一两位三通阀(15)的第一出口和第二出口分别连接连接第二两位三通阀(12)的入口和旋转气缸(1)，第二两位三通阀(12)的第一出口和第二出口分别连接伸缩气缸(11)和第二溢流阀(16)，第二溢流阀(16)连接气囊(17)，当伸缩气缸(11)内气压低于一个预先设定的阀值时，第一两位三通阀(15)向第二两位三通阀(12)供气，第二两位三通阀(12)向伸缩气缸(11)供气，当伸缩气缸(11)内气压到达预先设定的阀值时，第二两位三通阀(12)换向，向气囊(17)供气，当气囊(17)内气压升高到预先设定值时，第一两位三通阀(15)换向，向旋转气缸(1)供气。

4.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的转接盘(2)与旋转气缸(1)的气缸杆通过螺栓连接，转接盘(2)与支撑爪(3)通过螺纹连接。

5.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的支撑爪(3)与第三连杆(6)和第二连杆(5)之间皆通过光杆螺栓连接。

6.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的伸缩气缸(11)和支撑爪(3)通过螺纹连接。

7.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的气囊(8)固定在虎口夹(7)的两个侧翼上，并向内侧倾斜。

8.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的转接盘(2)、支撑爪(3)和第一连杆(9)、第二连杆(5)和第三连杆(6)均采用金属铝材料。

9.如权利要求1所述的气动式自适应开门机械手，其特征在于，所述的虎口夹(7)选用金属铁材料。